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公开(公告)号：CN118714278A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410855564.7
申请日：2024-06-28
申请人： 南方电网电力科技股份有限公司
IPC分类号： H04N13/261 , H04N13/282
摘要： 本申请公开了一种巡检的全景数据处理方法和控制方法、装置及介质，属于全景融合技术领域，巡检的全景数据处理方法包括：当需要对巡检区域的全景数据进行采集和处理时，确定至少一个采集位置点以及采集角度间隔；根据各采集位置点上的采集角度间隔，利用采集传感器依次在各采集位置点上进行数据采集，得到若干个所有采集位置点上的采集数据；根据采集位置点的坐标，建立各采集数据与三维点云的空间位置关系；根据各采集数据与三维点云的空间位置关系，对各采集数据进行全景拼接和图像融合，生成巡检区域的全景图像，通过基于巡检区域的全景图像的巡检控制，实现全景图像与巡检动作的融合互动，以及人工巡检的模拟，实现更加高效的巡检控制。
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公开(公告)号：CN118628444A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410654758.0
申请日：2024-05-24
申请人： 南方电网电力科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种无人机巡检的控制方法和光伏板的缺陷识别方法，无人机巡检的控制方法应用于无人机巡检的管理系统包括：根据光伏组串台账信息，获取待识别光伏板的位置信息；所述光伏组串台账信息包括光伏电站中每个网格的光伏板信息；根据无人机离地面高度、无人机相机的可视范围以及待识别光伏板的位置信息，以航点数最少为目的对需要巡检的区域规划出一条航线；所述需要巡检的区域至少包括一个所述网格；控制无人机按照预设的飞行高度、预设的相机俯仰角、预设的巡检速度在预设的航线进行飞行，并对每个所述网格中的所有待识别光伏板进行拍摄，生成巡检数据，以实现提高对光伏组串的巡检效率以及缺陷检测精度。
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公开(公告)号：CN117254278B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311322913.0
申请日：2023-10-13
申请人： 南方电网电力科技股份有限公司
IPC分类号： H01R4/44 , H01R43/027
摘要： 本发明涉及接线装置技术领域，公开了一种线缆装夹机构，包括线夹组件和安装工具组件，线夹组件包括锁紧杆、导杆、第一夹板和第二夹板，锁紧杆与第一夹板螺纹连接、与第二夹板转动连接，锁紧杆设有第一卡接部，第二夹板设有第二卡接部，第一夹板上开设有第一通孔，导杆穿过第一通孔并与第二夹板连接；安装工具组件包括托板、电机、传动组件和安装座，电机设于安装座，传动组件连接电机的输出轴，传动组件设有第一配合部，托板与安装座连接，托板设有第二配合部，托板开设有连通孔；机械臂持安装工具组件向线夹组件靠近时，锁紧杆穿过连通孔，第二卡接部与第二配合部配合卡接，电机驱动传动组件转动使第一卡接部与第一配合部配合卡接。
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公开(公告)号：CN117519253A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311755152.8
申请日：2023-12-19
申请人： 南方电网电力科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/46 , G05D1/495 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种无人机巡检任务动态规划和执行方法和系统，方法包括：响应于后台系统下发的初始航线规划指令，获取巡检点任务数据和执行任务巡检的无人机的信息，并生成巡检点数组；根据所述巡检点数组中的第一巡检点的位置信息以及所述无人机的状态信息，规划第一航线以上传给所述无人机执行任务巡检，以实现无人机机巢端根据巡检点数组动态生成巡检任务，并能够随时调整巡检点，提高规划效率和规划的灵活性。
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公开(公告)号：CN114559833B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210318866.1
申请日：2022-03-29
申请人： 南方电网电力科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及无人机技术领域，公开了一种无人机自动充电机库、系统及巡检方法。本发明的无人机自动充电机库包括机库外壳、机库门、机库门驱动模块、回中模块和控制模块；该机库门驱动模块用于根据控制模块的指令驱动机库门的开闭；该回中模块包括用于承载无人机的降落停机板、回中装置以及充电装置；所述降落停机板上设有供无人机进行视觉识别定位的标签；该回中装置用于根据控制模块的指令，将降落停机板上的无人机回中移动至预设位置，以使无人机与所述充电装置对接。本发明实现了无人机的精准定位及自动充电，且通过控制模块与气象监测装置通讯，提高了无人机巡检的稳定性，通过控制模块与无人机调度系统连接，能够实现无人机的自动巡检。
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公开(公告)号：CN117438993A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311433684.X
申请日：2023-10-31
申请人： 南方电网电力科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及电力配件技术领域，公开了一种防风线夹及包括该防风线夹的线缆防风装置，所述防风线夹包括固定件、连接件和夹线机构；所述夹线机构包括第一固定夹、第二固定夹和快装组件；所述第一固定夹包括第一夹持部和第一连接部；所述第二固定夹包括第二夹持部和第二连接部，所述第二夹持部开设有第二夹线槽，所述第二连接部开设有第二容置槽和第二通孔；所述快装组件包括定位件、连接杆、按压件、锁紧件和第一弹性件；本发明提供的防风线夹无需螺栓紧固件也能够将线缆固定安装在所述夹线机构内，操作简单，便于将线缆快速安装固定至所述夹线机构内，缩短作业时间，减轻工作人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN113034615B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202110341504.X
申请日：2021-03-30
申请人： 南方电网电力科技股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种用于多源数据融合的设备标定方法及相关装置，方法包括：分别获取第一预置棋盘格标定板在全景相机和激光雷达中的可见光平面和激光平面；根据距离约束方程对全景相机和激光雷达进行标定；根据全景相机第一标定图像和红外热成像仪第二标定图像获取缩放的图像尺度因子；计算第一标定图像和第二标定图像之间的图像偏移量；根据图像尺度因子和图像偏移量对全景相机和红外热成像仪进行标定；采用标定后的全景相机、激光雷达和红外热成像仪进行数据采集，得到融合点云图。本申请解决了现有多源数据融合处理装置中缺乏对红外图像的集成，且设备之间缺乏准确度较高的标定方法，导致融合数据的可视化效果较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN115793690A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211565598.X
申请日：2022-12-07
申请人： 南方电网电力科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种无人机室内巡检方法、系统和设备，包括：响应巡检请求建立全局坐标系后，确定多个巡检点对应的定位二维码，根据当前巡检点对应的当前定位二维码的尺寸和角坐标，确定二维码坐标系分别与飞机坐标系和北东地坐标系的第一转换矩阵和第二转换矩阵，并构建二维码坐标系和当前巡检点的巡检坐标系分别与全局坐标系的第三转换矩阵和第四转换矩阵，采用第一转换矩阵、第二转换矩阵、第三转换矩阵和第四转换矩阵确定目标转换矩阵，控制无人机到达按照目标转换矩阵确定的目标巡检坐标和目标偏航角到达当前巡检点执行巡检任务。整个无人机巡检过程可以根据巡检点的位置动态规划出一条最优的航线，提高了无人机室内巡检的效率。
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公开(公告)号：CN115674188A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211145307.1
申请日：2022-09-20
申请人： 南方电网电力科技股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种基于双路滤波器的串联机械臂精确柔顺开环跟踪控制系统，包括力规划器、阻抗控制器和力感知模块。本发明通过在力传感器信号处理环节设置双路滤波器并设置不同的滤波算法，达到了实时滤除传感器零飘或噪声引起的末端位置跟踪误差的目的和功能。在该功能作用下，机器人控制无需设计控制闭环，即可实现不低于机械臂硬件和结构所能提供的控制精度的控制效果。并且该功能无需繁琐的调参，可以实现机械臂在力控制器作用下的大范围高精度跟踪控制，并在与实体目标物理交互时，具有一定时长的被动柔顺性。
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公开(公告)号：CN109992011B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201910330241.5
申请日：2019-04-23
申请人： 南方电网电力科技股份有限公司
IPC分类号： G05D3/10
摘要： 本申请公开了一种巡检机器人云台的二次对准方法、装置和设备，其中方法包括：获取参考图片和云台位于预置位时拍摄待检测表计得到的待检测图片；通过参考图片中待检测表计对应的参考圆的第一参数，得到待检测图片中待检测表计对应的待检测圆，第一参数包括：参考圆半径、参考圆圆心坐标和参考圆与参考图片中其他圆的位置关系；判断待检测圆的圆心和参考圆的圆心的坐标偏差是否超过预置阈值，若是，则根据坐标偏差调整云台的位置，若否，则保持云台继续位于预置位处，解决了现有巡检机器人由于导航定位精度、行进姿态偏差和云台预置位定位精度的综合影响，导致定位偏差的技术问题。
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