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公开(公告)号：CN118170035A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410607166.3
申请日：2024-05-16
申请人： 南昌大学 , 南昌大学新一代信息技术产业研究院 , 江西炬能物联技术研究中心有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供一种基于深度学习的自平衡机器人设计方法及系统，方法包括：根据自平衡机器人的三维数据进行数学建模；根据欧拉拉格朗日运动方程以对三个方向的欧拉拉格朗日运动方程进行线性化，并结合机器人自身物理属性得到空间平衡点，互补滤波器对传感器单元获得的信号数据进行滤波得到倾斜角；根据平衡点获得自平衡机器人的状态方程，根据状态方程并结合加权矩阵和倾斜角，通过深度学习网络对线性二次型调节器进行模型训练以获得训练后的线性二次型调节器；根据目标倾斜角与训练后的线性二次型调节器获得自平衡机器人的目标姿态调整数据以控制自平衡机器人。本申请解决了现有技术中的两轮自平衡机器人控制效果不好，鲁棒性较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN118170035B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410607166.3
申请日：2024-05-16
申请人： 南昌大学 , 南昌大学新一代信息技术产业研究院 , 江西炬能物联技术研究中心有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供一种基于深度学习的自平衡机器人设计方法及系统，方法包括：根据自平衡机器人的三维数据进行数学建模；根据欧拉拉格朗日运动方程以对三个方向的欧拉拉格朗日运动方程进行线性化，并结合机器人自身物理属性得到空间平衡点，互补滤波器对传感器单元获得的信号数据进行滤波得到倾斜角；根据平衡点获得自平衡机器人的状态方程，根据状态方程并结合加权矩阵和倾斜角，通过深度学习网络对线性二次型调节器进行模型训练以获得训练后的线性二次型调节器；根据目标倾斜角与训练后的线性二次型调节器获得自平衡机器人的目标姿态调整数据以控制自平衡机器人。本申请解决了现有技术中的两轮自平衡机器人控制效果不好，鲁棒性较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN115937994A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310015602.3
申请日：2023-01-06
申请人： 南昌大学
IPC分类号： G06V40/40 , G06V40/16 , G06V10/82 , G06N3/0475 , G06N3/094
摘要： 本申请公开了一种基于深度学习检测模型的数据检测方法，具体包括以下子步骤：获取原始电子数据；将原始电子数据输入深度学习检测模型中，获取输出后的电子数据；响应于获取输出后的电子数据，确定深度学习检测模型的损失函数；响应于确定深度学习检测模型的损失函数，利用深度学习检测模型对输出后的电子数据进行优化。本申请通过提出的深度学习检测模型能够不需要纯化操作，直接检测反取证数据，使得反取证数据的检测过程更加直接和便利。
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公开(公告)号：CN113596950B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202110782534.4
申请日：2021-07-12
申请人： 南昌大学
摘要： 本发明公开了一种能量平衡的圆形无线传感器网络非均衡分簇方法，以实现簇头节点能量负载均衡，延长无线传感网络的生命周期；通过簇头节点负载，利用广泛的理论推导和簇头节点能量计算，得到每层簇头节点的最优数目；基于模糊逻辑方法，得到一种簇头节点更替机制；结合两种方式，提出一种能量均衡的分簇方法；利用模拟实验，最终证明该算法在提升无线传感网络生命周期上，效果显著。
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公开(公告)号：CN109412815B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201811343862.9
申请日：2018-11-13
申请人： 南昌大学
摘要： 本发明公开了一种实现跨域安全通信的方法和系统，属于安全通信领域，一种实现跨域安全通信的方法按如下步骤实施：系统参数生成阶段：KGC公开其系统参数params0，并随机选择一个主密钥s0，PKG公开其系统参数params1，并随机选择一个主密钥s1，用户密钥生成阶段：计算生成发送方的部分公钥QA和部分私钥DA，发送方选择随机数xA，计算生成另一部分公钥PKA和另一部分私钥xA，计算生成接收方的公钥QB和私钥DB，签密阶段：发送方对明文m进行签密形成签密消息σ，并将签密消息σ发送至接收方，解签密阶段：接收方利用签密消息σ以及接收方的私钥DB获取明文m。本发明的实现跨域安全通信的方法和系统实现了临时密钥安全性以及跨域功能特性。
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公开(公告)号：CN110830230A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201910948827.8
申请日：2019-10-08
申请人： 南昌大学
摘要： 本发明公开了一种基于延迟Chebyshev映射的密钥流生成方法，属于信息安全领域。本发明的方法包括步骤：首先创建延迟Chebyshev映射，并输入映射变量F1(x,a1,b1,j)、F2(y,a2,b2,j)，产生x，y的混沌输出序列{x(i)}、{y(i)}，再由x，y的混沌输出序列生成密钥流序列{k(i)}。本发明通过延迟Chebyshev映射，相比于经典Chebyshev映射的复杂性更高，提高了计算机信息的安全性。
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公开(公告)号：CN115879516A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310188408.5
申请日：2023-03-02
申请人： 南昌大学
IPC分类号： G06N3/0475 , G06N3/094 , G06V10/774 , G06V10/82
摘要： 本申请公开了一种数据取证方法，具体包括以下子步骤：获取原始电子数据；对原始电子数据进行处理；将处理后的原始电子数据输入取证网络，输出高质量图像数据；在视觉增强网络中对高质量图像数据进行重建，得到重建后的图像数据，完成数据取证。本申请在确保数据不可检测性的前提下，不仅能够保存数据的视觉质量，还提升了数据的视觉质量，从而能够生成具有高不可检测性和视觉质量的反取证图像数据。
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公开(公告)号：CN113596950A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110782534.4
申请日：2021-07-12
申请人： 南昌大学
摘要： 本发明公开了一种能量平衡的圆形无线传感器网络非均衡分簇方法，以实现簇头节点能量负载均衡，延长无线传感网络的生命周期；通过簇头节点负载，利用广泛的理论推导和簇头节点能量计算，得到每层簇头节点的最优数目；基于模糊逻辑方法，得到一种簇头节点更替机制；结合两种方式，提出一种能量均衡的分簇方法；利用模拟实验，最终证明该算法在提升无线传感网络生命周期上，效果显著。
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公开(公告)号：CN110971404B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201911227192.9
申请日：2019-12-04
申请人： 南昌大学
摘要： 本发明涉及一种面向安全跨域通信的无证书群密钥协商方法。目前大部分无证书的群密钥协商协议没有考虑跨域通信，即群中的每一个用户都在同一域内。或者方案中群用户处在不同域，但使用相同的密码参数，这并不适合实际的跨域环境。本发明涉及一种面向安全跨域通信的无证书群密钥协商方法，包含三种类型的通信实体：KGC、群用户和群控制器。KGC负责为群用户生成部分私钥，群控制器通过与群用户交互生成一个群会话密钥。本装置的优点在于：具有较强的安全性，高效性。
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公开(公告)号：CN109412815A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811343862.9
申请日：2018-11-13
申请人： 南昌大学
摘要： 本发明公开了一种实现跨域安全通信的方法和系统，属于安全通信领域，一种实现跨域安全通信的方法按如下步骤实施：系统参数生成阶段：KGC公开其系统参数params0，并随机选择一个主密钥s0，PKG公开其系统参数params1，并随机选择一个主密钥s1，用户密钥生成阶段：计算生成发送方的部分公钥QA和部分私钥DA，发送方选择随机数xA，计算生成另一部分公钥PKA和另一部分私钥xA，计算生成接收方的公钥QB和DB，签密阶段：发送方对明文m进行签密形成签密消息σ，并将签密消息σ发送至接收方，解签密阶段：接收方利用签密消息σ以及接收方的私钥DB获取明文m。本发明的实现跨域安全通信的方法和系统实现了临时密钥安全性以及跨域功能特性。
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