公开(公告)号：CN117635520B

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202310270470.9

申请日：2023-03-20

申请人： 南昌工程学院

发明人： 袁小翠 ,  张雄飞 ,  江宗辉 ,  曹奇 ,  孙海辉 ,  贺弘志 ,  叶威 ,  张宇 ,  刘宝玲

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/60

摘要： 本发明公开了一种二维图像和三维点云融合的弹条扣件松紧检测方法，涉及机器视觉缺陷检测及大数据处理技术领域。其包括：利用线激光传感器扫描轨道获得轨道轮廓，根据轮廓构造三维点云图像和RGB深度图像，建立语义分割模型Unet网络，利用Unet网络分割RGB深度图像中的弹条，并对弹条进行骨架提取；将二维图像中的弹条骨架映射至三维点云图像，获得弹条的初始骨架，利用初始骨架及法向量拟合弹条横截面圆，利用圆心代替初始骨架点，提高扣件检测的速度和鲁棒性；提取三维点云弹条骨架前颚点及特征点，弹条前颚点距离接触面的距离，根据距离分布快速检测弹条松紧状态。

公开(公告)号：CN117635520A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202310270470.9

申请日：2023-03-20

申请人： 南昌工程学院

发明人： 袁小翠 ,  张雄飞 ,  江宗辉 ,  曹奇 ,  孙海辉 ,  贺弘志 ,  叶威 ,  张宇 ,  刘宝玲

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/60

摘要： 本发明公开了一种二维图像和三维点云融合的弹条扣件松紧检测方法，涉及机器视觉缺陷检测及大数据处理技术领域。其包括：利用线激光传感器扫描轨道获得轨道轮廓，根据轮廓构造三维点云图像和RGB深度图像，建立语义分割模型Unet网络，利用Unet网络分割RGB深度图像中的弹条，并对弹条进行骨架提取；将二维图像中的弹条骨架映射至三维点云图像，获得弹条的初始骨架，利用初始骨架及法向量拟合弹条横截面圆，利用圆心代替初始骨架点，提高扣件检测的速度和鲁棒性；提取三维点云弹条骨架前颚点及特征点，弹条前颚点距离接触面的距离，根据距离分布快速检测弹条松紧状态。

公开(公告)号：CN117830199A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202310400655.7

申请日：2023-04-14

申请人： 南昌工程学院

发明人： 袁小翠 ,  江宗辉 ,  陈君 ,  杨道坤 ,  曹奇 ,  张雄飞 ,  张宇 ,  刘宝玲

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T17/20 ,  G06V10/26 ,  G06V10/77 ,  G06V10/774 ,  G06V10/762

摘要： 本发明公开了一种图像和点云融合的轨道弹条扣件缺陷全面检测方法，其涉及机器视觉缺陷检测及大数据处理技术领域。该方法包括：获取包含弹条扣件的轨道三维点云和对应的RGB深度图像；从RGB深度图像中检测出外观缺陷扣件和外观正常扣件；根据RGB深度图像和三维点云之间的映射关系分割出外观正常扣件的三维点云，并从外观正常扣件的点云中分割出弹条三维点云数据和绝缘垫块三维点云数据；从弹条点云数据中提取弹条中部区域骨架点和最低点，计算最低点到绝缘垫块所在平面的距离，通过距离判断外观正常扣件的松、紧及正常状态。本发明通过将二维图像与三维点云的融合，可以快速全面检测扣件缺陷，还能够降低轨道检测硬件的成本，提高轨道维护效率。