公开(公告)号：CN115729111A

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202211594232.5

申请日：2022-12-13

申请人： 南通小未智能科技有限公司 ,  南京信息工程大学南通研究院

发明人： 刘云平 ,  许长勇 ,  龚毅光 ,  朱帅晖 ,  王继飞 ,  孙伟业 ,  范嘉宇 ,  尹泽凡 ,  顾江山

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明提供一种基于改进鸽群和分布式拍卖算法的多无人清扫车任务分配方法，属于无人清扫车路径规划、任务分配技术领域。所述方法是利用改进鸽群算法，从全局角度使无人清扫车获得最优初始目标任务，并在运动中利用分布式拍卖算法进行调整。解决了传统算法的寻优问题、服务器计算量大存在稳定性不足的问题，以及多辆无人清扫车共同工作下高成本问题。

公开(公告)号：CN115562310A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211384495.3

申请日：2022-11-07

申请人： 南通小未智能科技有限公司

发明人： 刘云平 ,  许长勇 ,  龚毅光 ,  马金虎 ,  孙伟业 ,  王继飞 ,  范嘉宇 ,  尹泽凡 ,  朱慧明

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种基于滑模控制及评价指标的无人车编队避障方法，首先建立基于距离‑角度的无人车领航‑跟随编队模型，设计固定时间滑模控制器，使系统的轨迹跟踪误差能够沿所提出的固定时间滑模面收敛到零，且不依赖系统的初始值。系统具有良好的稳定性和收敛性，无人车编队队形生成和保持能力得到有效提高。其次，采用编队整体避障方式，提出了考虑环境约束的无人车队形动态变换避障策略。建立队形知识库，设计零队形变换、队形收缩变换和队形切换变换三种编队避障模式，设计队形变换性能评价指标，建立编队队形动态变换决策机制，使无人车编队能够在不同障碍环境下做出最优队形变换选择，有效提高了无人车编队的避障效率。