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公开(公告)号：CN119975537A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510485177.3
申请日：2025-04-17
Applicant: 厦门中科星晨科技有限公司 , 福建省交通科研院有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本申请的实施例提供了一种多轴全轮转向车辆的转向模式的确定方法、装置及设备。该方法包括：获取目标车辆的定位信息及其行驶路径的路径点信息；确定与目标车辆的当前位置距离最近的基准路径点以及其与目标车辆之间的距离；计算目标车辆的当前朝向与基准路径点的朝向之间的夹角；若夹角小于预设角度阈值，确定目标车辆的目标档位为前进挡，否则，确定目标车辆的目标档位为倒车挡；根据目标车辆的目标档位、基准路径点与目标车辆之间的距离以及在行驶路径上位于基准路径点前方或者后方的若干点所形成的圆的半径大小，确定目标车辆的目标转向模式。本申请实施例的技术方案可以避免频繁的模式切换，保证驾驶的平顺性。
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公开(公告)号：CN120003537A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510485174.X
申请日：2025-04-17
Applicant: 厦门中科星晨科技有限公司 , 福建省交通科研院有限公司
Abstract: 本申请的实施例提供了一种多轴全轮转向车辆的狭窄区域通行方法、装置及设备。该方法包括：获取目标车辆的定位信息及其初始行驶路径的路径点信息；在目标车辆前方的待行驶路段为直线路段时，对待行驶路段进行狭窄区域识别；在确定待行驶路段存在狭窄区域的情况下，根据待行驶路段内的路径点信息生成倒车路径，以使目标车辆在沿倒车路径进行倒车的过程中，将车身调整至与狭窄区域呈拉直状态；根据倒车路径生成对应的返回路径，以使目标车辆在返回路径的引导下返回初始行驶路径并通过狭窄区域。本申请实施例的技术方案可以提高狭窄区域通行路径的规划效率以及所规划路径的有效性，进而提高车辆对狭窄区域的通行效率。
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公开(公告)号：CN118068843B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410504305.X
申请日：2024-04-25
Applicant: 厦门中科星晨科技有限公司 , 厦门理工学院
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/248 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于参考轨迹优化的AStar路径规划方法及设备，其中，基于参考轨迹优化的AStar路径规划方法，通过选取起点S和目标点G以及在启发信息中加入参考轨迹信息，使AStar规划出的路径能够尽量贴合原参考轨迹；从而使无人集卡能够很好的按照参考轨迹行驶，充分发挥原参考轨迹的作用。
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公开(公告)号：CN118092459A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410521369.0
申请日：2024-04-28
Applicant: 厦门中科星晨科技有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/248 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/22
Abstract: 本申请的实施例提供了一种适用多场景的无人驾驶车辆场桥对位控制方法及设备。该方法应用于无人驾驶车辆的车载终端，无人驾驶车辆接受目标地点任务，并自主行进至目标地点附近；判断目标地点的场桥起重设备是否到位；获取停位基准距离；根据目标地点任务判断车辆在初始执行任务时是否有承载集装箱；若有，则为送箱任务，选择使用第一激光雷达识别箱体偏移距离，通过箱体偏移距离与停位基准距离求差，得到目标停位距离；若无，则为收箱任务，通过停位基准距离得到目标停位距离；根据所述目标停位距离，车辆自主控制电门刹车进行停位。本发明提高了无人驾驶车辆在场桥停位实际作业中对多种场景下的适应性，保证多场景下的场桥停位对位精度。
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公开(公告)号：CN117841988B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410239057.0
申请日：2024-03-04
Applicant: 厦门中科星晨科技有限公司
Abstract: 本申请的实施例提供了一种用于无人驾驶车辆的停位控制方法、装置、介质及设备。该方法应用于无人驾驶车辆的车载终端，当车辆到达停车起始位时，根据两侧第二激光雷达发送的点云数据，确定当前车辆与目标安全岛之间的第一距离，并根据第一激光雷达发送的点云数据，确定当前车辆的后轴中心至其所装载的集装箱之间的第二距离，根据该第二距离对该第一距离进行距离补偿，得到目标停位距离，以根据该目标停位距离，控制当前车辆进行停位。本申请实施例的技术方案提高了无人驾驶车辆在实际作业中的适应性，保证了停位控制效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117590373A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311544425.4
申请日：2023-11-17
Applicant: 厦门中科星晨科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种港口无人集卡对位方法、存储介质及电子设备，涉及集卡定位技术领域。根据所述集卡的定位信息与岸桥上的目标位置判断所述集卡是否进入岸桥区域；若所述集卡进入所述岸桥区域，根据所述的集卡航向信息确定激光点云的初始选点区域；根据所述初始选点区域筛选地面点云区域；根据所述地面点云区域确定所述激光点云坐标系相对于地面平面的旋转矩阵；根据所述旋转矩阵对所述初始选点区域进行旋转变换，获得最终点云区域；根据所述最终点云区域确定所述岸桥的横梁位置；根据所述横梁位置，获取所述岸桥与所述集卡的相对位置关系，以使所述集卡根据所述相对位置关系调整对位。实现无人集卡与岸桥的高精度对位，并提高作业效率。
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公开(公告)号：CN117291842A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311434985.4
申请日：2023-10-31
Applicant: 厦门中科星晨科技有限公司
Abstract: 本发明涉及车道线的边缘检测领域，提供了一种无人集卡摄像头标定的矫正方法，获取到轨迹信息，通过定位系统进行坐标系的确认，以及车辆坐标的转换，实现对行驶路段的标记。继而基于激光雷达的激光对护栏识别和跟踪，获得相应的护栏线，计算当前车身实际的位置和姿态信息，通过视觉车道线位置进行比较，利用摄像头能够在线矫正标定参数的方法，实现对摄像头标定进行在线校正，可以避免异常情况导致的摄像头感知失灵情况，提高检测的精确度。
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公开(公告)号：CN118596985B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411090801.1
申请日：2024-08-09
Applicant: 厦门中科星晨科技有限公司
IPC: B60Q1/34
Abstract: 本公开提供了一种自动驾驶车辆的转向灯控制方法及电子设备，涉及自动驾驶技术领域。包括：根据车辆的行驶路径，获取所述车辆的转向预瞄点；根据所述行驶路径获取世界坐标系下的车辆行驶路径朝向；根据所述车辆的定位信息，确定所述世界坐标系下的车道朝向，其中，所述定位信息包括车辆朝向和车辆位置信息；根据所述车道朝向和所述车辆行驶路径朝向，确定车道有效朝向；根据所述车道有效朝向与所述车辆朝向获取转向夹角；根据所述转向夹角确定所述转向预瞄点相对于所述车道有效朝向的偏离距离；根据所述偏离距离控制转向灯的开启。提前控制自动点亮转向灯，预测车辆的转向需求，给附近车辆提供转向提示，保障了行车安全，且具有很高的准确度。
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公开(公告)号：CN118596985A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202411090801.1
申请日：2024-08-09
Applicant: 厦门中科星晨科技有限公司
IPC: B60Q1/34
Abstract: 本公开提供了一种自动驾驶车辆的转向灯控制方法及电子设备，涉及自动驾驶技术领域。包括：根据车辆的行驶路径，获取所述车辆的转向预瞄点；根据所述行驶路径获取世界坐标系下的车辆行驶路径朝向；根据所述车辆的定位信息，确定所述世界坐标系下的车道朝向，其中，所述定位信息包括车辆朝向和车辆位置信息；根据所述车道朝向和所述车辆行驶路径朝向，确定车道有效朝向；根据所述车道有效朝向与所述车辆朝向获取转向夹角；根据所述转向夹角确定所述转向预瞄点相对于所述车道有效朝向的偏离距离；根据所述偏离距离控制转向灯的开启。提前控制自动点亮转向灯，预测车辆的转向需求，给附近车辆提供转向提示，保障了行车安全，且具有很高的准确度。
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公开(公告)号：CN118089772B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410474011.7
申请日：2024-04-19
Applicant: 厦门中科星晨科技有限公司 , 厦门理工学院
IPC: G01C21/34 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种基于激光点云的无人集卡局部路线规划方法及设备，其中，基于激光点云的无人集卡局部路线规划方法，通过选取备选激光点、第一障碍物特征点和第二障碍物特征点；并存储当前以及历史时间段内的第二障碍物特征点；通过撒点法生成局部路线，将第一障碍物特征点和历史第二障碍物特征点与参考路线进行碰撞检测得出可绕行障碍物的局部路线。相较于现有的局部路线规划方法，本发明公开的基于激光点云的无人集卡局部路线规划方法，数据量小，减少了局部路线规划的运算量，减少了系统Cpu和内存资源的消耗和占用；同时，能够快速响应并生成局部绕行路线，从而提高了港口无人集卡的作业效率。
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