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公开(公告)号：CN111553239B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202010325830.7
申请日：2020-04-23
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明涉及一种机器人关节视觉伺服控制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：采集机器人图像特征s(t)作为反馈量，构建机器人图像闭环控制；S2：机器人位姿p(t)作为反馈量，构建机器人位姿闭环控制；S3：建立目标函数，并设定目标函数的约束条件，使得机器人图像轨迹和机器人运动轨迹同时最短。本发明基于视觉反馈控制技术，建立图像空间与机器人运动空间控制模型，并且针对IBVS和PBVS视觉伺服技术的局限，建立图像特征轨迹和机器人运动轨迹约束规划模型，实现了图像特征轨迹和机器人末端轨迹最优控制，既能保证机器人系统鲁棒稳定，又使得伺服系统具有一定的环境自适应性，适用于机器人视觉反馈系统。
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公开(公告)号：CN111682766A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010611749.5
申请日：2020-06-30
Applicant: 厦门理工学院
IPC: H02M3/158
Abstract: 一种改进型交错式buck DC/DC变换器的补偿器的建模和仿真方法，包括：步骤S1，对于给定的改进型交错式buck DC-DC变换器，计算其开回路buck的开关电容CB的电容值、电感L的电感值、等效电阻Resr的阻值和工作的四种模态下的占空比D；步骤S2，使用所述开回路buck的参数f0，fc，fz和fsw进行补偿器的建模：根据f0，fc，fz，fsw的大小顺序选择补偿器的类型，并绘制伯德图，其中，f0为系统固有频率，fc为补偿后系统工作频率，fz为截止频率，fsw为开关频率；步骤S3，根据适用的补偿器类型的公式计算出所述补偿器的电容和电阻的值；步骤S4，仿真，根据步骤S3中得到的所述补偿器的电容值和电阻值，并设置比较电压，产生相应的PWM来控制开关观察输出电压的波形是否在标准范围。
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公开(公告)号：CN111645046A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010530513.9
申请日：2020-06-11
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开一种主随动机械臂系统及其控制方法，主随动机械臂系统包括机械臂、感知系统、数据采集系统、随动系统、主控系统和供电系统，其控制方法包括S1:设置主动机械臂的运动姿态；S2:获取主动机械臂的运动姿态以及各电位器采集的数据以获得主动机械臂姿态信息；S3:根据主动机械臂的反馈量计算得到机械臂各关节的控制信号量；S4:对随动机械臂各关节的舵机发送控制命令，一个同步跟随控制周期结束，重复步骤S1-S4，完成对主动机械臂的同步跟随控制。随动机械臂模仿跟随主动机械臂的动作，使机械臂脱离了传统的操作平台，让操作员可以更灵活地控制机械臂以完成一些需要精细控制的工作。
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公开(公告)号：CN110551629A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910765967.1
申请日：2019-08-19
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明提供了一种三维细胞分选装置，包括：顶盖层、底盖层以及设置于所述顶盖层与所述底盖层之间的若干分选层，各层之间通过等离子键合，其中，所述分选层包括交错叠加的正极层和负极层，所述正极层和所述负极层设有若干通孔且表面设有绝缘层，相邻所述正极层和所述负极层之间的通孔交叠形成孔状的细胞分选通道；所述顶盖层连接微量泵，所述正极层和所述负极层分别连接交流电压源，细胞溶液由所述微量泵注入所述三维细胞分选装置，经所述分选层分选后从所述底盖层流出。本发明操作方法简单、成本低廉，实现了对指定特征细胞的的三维分选与富集。
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公开(公告)号：CN105790308B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201610260608.7
申请日：2016-04-25
Applicant: 厦门理工学院
IPC: H02J3/38
Abstract: 本发明提供一种太阳能光伏发电系统并网运行的控制方案，包括如下步骤：首先搭建太阳能光伏发电实验系统，其中，所述太阳能光伏发电实验系统包括四组具有DC/DC变流器的太阳能光伏发电装置、以及一个公共的负载，所述四组太阳能光伏发电装置共同提供电能供所述负载使用；其次根据物理学原理，建立所述太阳能光伏发电实验系统的数学模型，该数学模型属于一个具有四个非线性子系统的互联系统；最后基于所述的数学模型，设计了分散式采样事件触发控制器，并给出了系统的仿真测试平台。本发明提供的并网运行控制方案既可以保证微电网安全稳定运行，并且使得各个发电单元间的通讯数据显著减少。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109976384A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910188002.0
申请日：2019-03-13
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明实施例提供一种自治水下机器人及路径跟随控制方法、装置，涉及机器人技术领域。获取搭建的自治水下机器人运动系统；根据物理学原理，生成所述自治水下机器人运动系统的非线性动态系统；接收所述定位模块获取的所述自治水下机器人的实时位置，并根据所述动力学模型对所述实时位置进行改写；基于自治水下机器人的干扰项、实时位置以及预设的输入‑状态稳定性理论，生成非线性鲁棒反步控制器，并对自治水下机器人运动系统进行控制，使得自治水下机器人自主独立完成精确路径跟随作业并实现稳定工作。
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公开(公告)号：CN109129483A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811014007.3
申请日：2018-08-31
Applicant: 厦门理工学院
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1661
Abstract: 本发明公开了一种基于云平台下多机器人协作的方法及操作系统，包括：第一机器人通过自身的第一摄像机对目标物体进行图像采集获得第一图片，将第一图片发送给云平台；第二机器人通过自身的第二摄像机对同一目标物体进行图像采集获得第二图片，将第二图片发送给云平台；第一摄像头与第二摄像头在同一条直线上，且摄像头相同水平，朝向相同方向；云平台根据第一图片、第二图片，以及双目测距原理计算得到第三摄像机与所述目标物体的距离，并将所述距离发送给第三机器人；其中，第三机器人位于第一机器人与第二机器人之间；第三机器人根据距离移动至目标物体，以执行对目标物体的操作。基于本发明，可以提供多机器人协作完成抓取物体任务。
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公开(公告)号：CN108958037A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810927199.0
申请日：2018-08-15
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种小波模糊大脑情感学习控制方法、装置、终端设备和存储介质，方法包括：获取输入变量；通过小波函数将输入变量进行映射，得到模糊集合。根据预先建立模糊规则模拟大脑的感觉和情感的学习过程，通过自适应学习规律和监督学习方式更新杏仁核系统的模糊权重和脑前额叶系统的模糊权重。根据杏仁核系统的模糊权重和模糊集合的线性关系得到杏仁核系统的解模糊化算子以及根据脑前额叶系统的模糊权重以及模糊集合的线性关系得到脑前额叶系统的解模糊化算子。根据杏仁核系统的解模糊化算子以及脑前额叶系统的解模糊化算子，得到解模糊化输出结果，根据解模糊化输出结果，获得大脑情感学习控制模型的模拟结果并用于对实际事物的控制模拟。
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公开(公告)号：CN106409599A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610874907.X
申请日：2016-10-08
Applicant: 厦门理工学院
IPC: H01H33/666 , H01H3/42
CPC classification number: H01H33/666 , H01H3/42
Abstract: 本发明涉及一种真空断路器弹簧操动机构配用的凸轮优化设计方法，包括以下步骤：A、计算真空断路器弹簧操动机构的摆动滚轴从动件凸轮机构的传动比；B、结合整个弹簧操动机构的运动学和动力学分析得到动触头上的等效输出动力与凸轮驱动力矩之间的数学函数关系式；C、依据步骤B中得到的动触头等效输出动力的数学表达式，以使动触头能得到理想合闸运动特性为目标，优化其动触头等效输出动力，进而得到优化的凸轮轮廓半径。本发明的方法比以往优化方法在精度和准确性上都得到了提高。并且，其求解过程可以通过计算机编程实现，即只需输入所需的理想合闸运动曲线，就能自动输出凸轮轮廓。
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公开(公告)号：CN105790308A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610260608.7
申请日：2016-04-25
Applicant: 厦门理工学院
IPC: H02J3/38
Abstract: 本发明提供一种太阳能光伏发电系统并网运行的控制方案，包括如下步骤：首先搭建太阳能光伏发电实验系统，其中，所述太阳能光伏发电实验系统包括四组具有DC/DC变流器的太阳能光伏发电装置、以及一个公共的负载，所述四组太阳能光伏发电装置共同提供电能供所述负载使用；其次根据物理学原理，建立所述太阳能光伏发电实验系统的数学模型，该数学模型属于一个具有四个非线性子系统的互联系统；最后基于所述的数学模型，设计了分散式采样事件触发控制器，并给出了系统的仿真测试平台。本发明提供的并网运行控制方案既可以保证微电网安全稳定运行，并且使得各个发电单元间的通讯数据显著减少。
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