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公开(公告)号：CN115280096A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202180019075.2
申请日：2021-02-26
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 提供一种物体表面的位置信息的精度得到提高的三维测定装置。控制装置(2)具备对第一照相机(31)拍摄到的第一图像和第二照相机(32)拍摄到的第二图像进行处理的处理部(51)。处理部(51)进行块匹配的控制。预先决定了与块匹配的得分有关的第一判定值和比第一判定值大的第二判定值。处理部(51)使用第一判定值生成第一距离图像，使用第二判定值生成第二距离图像。处理部(51)在与工件的轮廓对应的区域中，采用第一距离图像中包含的像素的距离信息，在与轮廓对应的区域以外的区域中，采用第二距离图像中包含的像素的距离信息，来生成合成距离图像。
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公开(公告)号：CN116033999B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202180053646.4
申请日：2021-08-26
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供能够高精度地取得对象物的厚度的机器人系统以及控制方法。机器人系统具备：拍摄部，其搭载在机器人上，拍摄对象物的二维图像；图像处理部，其基于所述二维图像来取得所述对象物的距离信息；距离图像生成部，其基于所述距离信息来生成距离图像；以及厚度计算部，其基于所述距离图像来计算所述对象物的厚度，所述拍摄部无论所述对象物的侧面与所述拍摄部的位置关系如何，都拍摄所述对象物的所述二维图像。
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公开(公告)号：CN116033999A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202180053646.4
申请日：2021-08-26
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明提供能够高精度地取得对象物的厚度的机器人系统以及控制方法。机器人系统具备：拍摄部，其搭载在机器人上，拍摄对象物的二维图像；图像处理部，其基于所述二维图像来取得所述对象物的距离信息；距离图像生成部，其基于所述距离信息来生成距离图像；以及厚度计算部，其基于所述距离图像来计算所述对象物的厚度，所述拍摄部无论所述对象物的侧面与所述拍摄部的位置关系如何，都拍摄所述对象物的所述二维图像。
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公开(公告)号：CN115884855A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202180044393.4
申请日：2021-06-17
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 井航太
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明提供能够适当地取出能够根据载置状态变形的对象物的机器人系统。本公开的机器人系统具备：拍摄对象物的摄像装置、取出所述对象物的机器人、基于所述摄像装置的拍摄图像来确定所述对象物的位置的图像处理装置以及使所述机器人取出由所述图像处理装置确定了位置的所述对象物的机器人控制装置，所述图像处理装置具有：示教部，其设定能够取得所述摄像装置的拍摄图像中的所述对象物的图案的特征量的检索范围；识别部，其在所述摄像装置的拍摄图像中提取具有所述检索范围内的所述特征量的所述图案；以及修正部，其基于所述识别部提取出的所述图案的所述特征量来修正所述检索范围。
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