-
-
公开(公告)号：CN115151385A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202180014628.5
申请日：2021-02-15
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 一种机器人系统(1)，具备：机器人(20)，其对工件(W)进行作业；摄像装置(30)，其在与工件之间进行相对移动，并对工件进行拍摄；以及控制装置(40)，其控制摄像装置以及机器人，控制装置以及摄像装置分别具备零点一致或偏移已知量的时钟(41)、(31)，控制装置使向摄像装置要发送的拍摄指令中包含从拍摄指令的发送时刻(To)到拍摄时刻(Tc)为止的规定的待机时间(Td)、或者从待机时间中减去拍摄指令的接收时刻(Ti)与发送时刻的差分时间(Δt)后得到的所需时间(T)，摄像装置在从接收时刻起经过了所需时间后，将对工件进行拍摄而获取到的图像信息发送到控制装置，控制装置基于在从发送时刻起经过了待机时间后而获取到的机器人的位置信息以及从摄像装置发送来的图像信息，控制机器人。
-
公开(公告)号：CN109146082B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810662342.8
申请日：2018-06-25
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种用于进行使用了机器人的缺陷检查的机器学习装置、机器人控制系统以及机器学习方法。机器学习装置具有：状态信息取得部，其从机器人控制检查系统取得包含缺陷检测信息、机器人机械手的移动路径和工件的拍摄点、照相机的拍摄次数在内的状态信息s，机器人控制检查系统使机器人机械手把持工件或者照相机来进行工件的缺陷检查，缺陷检测信息包含工件的缺陷检测部位；行为信息输出部，其输出状态s的调整信息即行为a；回报计算部，其根据包含缺陷检测部位的缺陷检测信息，计算强化学习中的回报值；价值函数更新部，其根据由回报计算部计算出的回报值、状态s、行为a来进行强化学习，由此更新行为价值函数Q。
-
-
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115280097A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202180018261.4
申请日：2021-03-01
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 太田悠介
Abstract: 根据工件的高度适当地设定用于计算灰度的距离范围。三维测量装置具备：三维传感器，其拍摄工件而取得三维信息；设定部，其基于所取得的所述三维信息，设定成为所述工件的高度方向的基准的基准位置以及以所述基准位置为基准，设定灰度图像中的灰度的所述高度方向的余量，来设定与所述灰度图像的所述灰度对应的距离范围；图像转换部，其基于所述距离范围，将所取得的所述三维信息转换为所述灰度图像；以及检测部，其使用所述灰度图像，三维地求出所述工件的形状和/或位置姿势。
-
公开(公告)号：CN118120251A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202180103323.1
申请日：2021-10-22
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 太田悠介
Abstract: 能够确保处理速度并且提升识别精度的摄像控制装置的一个方式具备：摄像处理部，其使用摄像机来获取所设定的曝光时间及增益下的摄像图像；图像处理部，其对所述摄像图像进行图像处理来获取信息；存储部，其存储所述曝光时间和所述增益的设定值、以及所述图像处理部的所述图像处理的处理时间的目标值和所述图像处理的结果；以及设定调整部，其调整所述曝光时间和所述增益的设定值，以使所述图像处理部的所述处理时间为所述目标值以下。
-
公开(公告)号：CN109709097B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201811240191.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种检查系统，降低因检查对象物表面的附着物引起的缺陷的误检测或看漏。检查系统(1)进行检查对象物(W)的图像检查，具有：拍摄装置(10)，其拍摄检查对象物(W)；鼓风装置(20)，其具有向检查对象物(W)喷射洁净气体的喷嘴(22)；机器人(30)，其手臂末端部(32)安装有拍摄装置(10)和喷嘴(23)与检查对象物(W)中的某一个；检查装置(50)，其根据由拍摄装置(10)拍摄到的图像，进行检查对象物(W)的图像检查，检查装置(50)根据拍摄装置(10)与喷嘴(22)的位置关系来生成机器人的动作程序，使得喷嘴(22)在拍摄装置(10)之前相对于检查对象物(W)进行相对移动。
-
公开(公告)号：CN109709097A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811240191.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种检查系统，降低因检查对象物表面的附着物引起的缺陷的误检测或看漏。检查系统(1)进行检查对象物(W)的图像检查，具有：拍摄装置(10)，其拍摄检查对象物(W)；鼓风装置(20)，其具有向检查对象物(W)喷射洁净气体的喷嘴(22)；机器人(30)，其手臂末端部(32)安装有拍摄装置(10)和喷嘴(23)与检查对象物(W)中的某一个；检查装置(50)，其根据由拍摄装置(10)拍摄到的图像，进行检查对象物(W)的图像检查，检查装置(50)根据拍摄装置(10)与喷嘴(22)的位置关系来生成机器人的动作程序，使得喷嘴(22)在拍摄装置(10)之前相对于检查对象物(W)进行相对移动。
-
公开(公告)号：CN109146082A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810662342.8
申请日：2018-06-25
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种用于进行使用了机器人的缺陷检查的机器学习装置、机器人控制系统以及机器学习方法。机器学习装置具有：状态信息取得部，其从机器人控制检查系统取得包含缺陷检测信息、机器人机械手的移动路径和工件的拍摄点、照相机的拍摄次数在内的状态信息s，机器人控制检查系统使机器人机械手把持工件或者照相机来进行工件的缺陷检查，缺陷检测信息包含工件的缺陷检测部位；行为信息输出部，其输出状态s的调整信息即行为a；回报计算部，其根据包含缺陷检测部位的缺陷检测信息，计算强化学习中的回报值；价值函数更新部，其根据由回报计算部计算出的回报值、状态s、行为a来进行强化学习，由此更新行为价值函数Q。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
13
records
(took 0.017 seconds)
