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公开(公告)号：CN116457629A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202180076984.X
申请日：2021-11-18
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 藁科文和
IPC: G01B11/24
Abstract: 使用基于事件的传感器进行高速且高精度的光扫描式三维测量。三维测量装置(8)具有：投光部(7)，其一边扫描参照光一边向对象物(W)投光；受光部(3)，其接收由对象物(W)反射的参照光，按像素监视参照光的亮度变化，在亮度变化为预先确定的阈值以上的情况下，将像素的位置、存在亮度变化的时刻以及表示亮度变化的方向的极性作为事件输出；以及三维信息计算部(9)，其选择事件从正极性变化为负极性且包含指定个数的事件的事件组，根据事件组所包含的事件的时刻和产生事件的亮度变化的阈值来计算参照光通过像素的通过时刻，根据通过时刻，通过三角计量来计算对象物(W)的三维信息。
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公开(公告)号：CN109945780B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811574755.7
申请日：2018-12-21
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供一种物体检查系统以及物体检查方法，当在掩膜图像与检查图像之间产生了偏差的情况下，能够迅速且容易地将掩膜图像与检查图像对准。物体检查系统具备：拍摄部；使第1物体或第2物体与拍摄部相对移动的移动机械；取得移动机械将第1物体或第2物体与拍摄部配置在相对位置时的移动机械的位置数据的位置数据取得部；取得第1物体的第1图像和第2物体的第2图像的图像数据取得部；以及进行第1图像与第2图像的对准的图像对准部，能够检查有无第2物体相对于第1物体的视觉识别的误差。
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公开(公告)号：CN109146082B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810662342.8
申请日：2018-06-25
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种用于进行使用了机器人的缺陷检查的机器学习装置、机器人控制系统以及机器学习方法。机器学习装置具有：状态信息取得部，其从机器人控制检查系统取得包含缺陷检测信息、机器人机械手的移动路径和工件的拍摄点、照相机的拍摄次数在内的状态信息s，机器人控制检查系统使机器人机械手把持工件或者照相机来进行工件的缺陷检查，缺陷检测信息包含工件的缺陷检测部位；行为信息输出部，其输出状态s的调整信息即行为a；回报计算部，其根据包含缺陷检测部位的缺陷检测信息，计算强化学习中的回报值；价值函数更新部，其根据由回报计算部计算出的回报值、状态s、行为a来进行强化学习，由此更新行为价值函数Q。
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公开(公告)号：CN108627515B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201810225234.4
申请日：2018-03-19
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明提供一种计算成为检查系统的检查对象外的图像区域的装置及方法，能够容易地特定工件的被检查面以外的区域。该装置具备：获取工件的绘图数据的绘图获取部；接受绘图数据中工件的被检查面的指定的指定接受部；在将工件和拍摄部定位在被指定的被检查面的至少一部分进入拍摄部的视场的拍摄位置时的该拍摄部的视场内的图像中，将被检查面以外的区域作为非检查区域来进行计算的非检查区域计算部。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108805927B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201810343562.4
申请日：2018-04-17
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种物体识别装置，其即使物体相对于传感器相对移动，或者传感器相对于物体相对移动，也能够高精度地计算出物体的状态。所述物体识别装置具备：二维传感器，在第一时刻获取物体的二维信息；三维传感器，在第二时刻获取物体的三维信息；存储部，将第一时刻的二维传感器的第一位置和二维信息、以及第二时刻的三维传感器的第二位置和三维信息分别对应地存储；以及运算部，基于存储的第一位置和第二位置，计算出第一位置的二维传感器的姿态和第二位置的三维传感器的姿态之间的姿态变化量，并基于计算出的姿态变化量，将在第二位置获取的三维信息转换为在第一位置获取的三维信息，并基于转换后的三维信息和二维信息，计算出物体的状态。
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公开(公告)号：CN109945780A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201811574755.7
申请日：2018-12-21
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供一种物体检查系统以及物体检查方法，当在掩膜图像与检查图像之间产生了偏差的情况下，能够迅速且容易地将掩膜图像与检查图像对准。物体检查系统具备：拍摄部；使第1物体或第2物体与拍摄部相对移动的移动机械；取得移动机械将第1物体或第2物体与拍摄部配置在相对位置时的移动机械的位置数据的位置数据取得部；取得第1物体的第1图像和第2物体的第2图像的图像数据取得部；以及进行第1图像与第2图像的对准的图像对准部，能够检查有无第2物体相对于第1物体的视觉识别的误差。
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公开(公告)号：CN108462871A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810024351.4
申请日：2018-01-10
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G06T7/85 , B23P19/007 , B25J9/10 , B25J9/1602 , B25J9/1671 , B25J9/1674 , B25J9/1697 , G05B2219/39008 , G05B2219/39045 , H04N17/00 , H04N5/2253 , H04N17/002
Abstract: 本发明涉及视觉传感器的异常原因估计系统，在为控制机器人而设置有摄像机的生产系统中估计摄像机的异常的原因。生产系统具备机器人、检测机器人或其周围的与视觉有关的信息的摄像机以及基于由摄像机获得的图像信号来控制机器人的控制装置。摄像机的异常原因估计系统估计摄像机的异常的原因，具备：环境信息获取单元，其获取与摄像机的环境有关的信息；以及异常原因估计部(37)，其通过使用由环境信息获取单元获取到的环境信息，来针对预先决定的多个异常原因项目，按项目估计各异常原因项目是摄像机的异常的原因的概率，并使所估计出的概率按异常原因项目显示于显示装置。
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公开(公告)号：CN105858188A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610052279.7
申请日：2016-01-26
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B65G47/90
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1679 , B25J9/1694 , G05B15/02 , G05B2219/39107 , G05B2219/40053 , G05B2219/40564 , G05B2219/40607 , G05B2219/45063 , Y10S901/02 , Y10S901/31 , Y10S901/40 , Y10S901/46 , B65G47/902 , B65G47/905
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，该机器人系统具备：获取对象物的三维信息的三维传感器；以及具有把持对象物的把持装置的机器人。该机器人系统根据与取出对象物之前的状态有关的第1三维信息、和与取出对象物之后的状态有关的第2三维信息，获取对象物的三维形状信息，并且根据对象物的三维形状信息，计算将对象物载置在载置部时的机器人的位置及姿势。
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公开(公告)号：CN102189548A
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201110035381.3
申请日：2011-01-31
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1697
Abstract: 本发明提供一种具有视觉传感器的机器人系统，其包括：计算工件相对于视觉传感器的位置信息的处理部；用于机器人控制部以及处理部参照当前时刻的时钟；把规定周期的第一时刻和在第一时刻的机械臂前端部的位置信息作为组按顺序进行存储的第一存储部；存储视觉传感器测量工件的第二时刻的第二存储部；根据第一时刻中的、在第二时刻之前和之后的至少两个第一时刻、以及与该各个第一时刻对应的机械臂前端部的位置信息，计算视觉传感器测量工件时的机械臂前端部的位置信息的机械臂前端部位置计算部；根据机械臂前端部以及工件的位置信息计算被抓持的工件相对于机械臂前端部的位置信息的工件位置计算部。
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