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公开(公告)号：CN114581627B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210215102.X
申请日：2022-03-04
申请人： 合众新能源汽车股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于ARHUD的成像方法和系统，适于在位于汽车前档风玻璃上的具有增强现实效果的抬头显示屏ARHUD上呈现经过处理的变更图像。成像方法包括如下步骤：通过车内摄像头持续地采集座舱内驾驶员的面部图像，并在面部图像中获取多个面部关键点；对多个面部关键点进行三角剖分处理后，将多个面部关键点中的至少一部分仿射变换至目标关键点，以获得变更图像；以及将变更图像投射在ARHUD上。本发明的基于ARHUD的成像方法和系统可以在汽车的场景中实现对面部图像的修容处理，提升座舱智能化程度，提高用户驾车体验。
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公开(公告)号：CN114296239B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202111660568.2
申请日：2021-12-31
申请人： 合众新能源汽车股份有限公司
IPC分类号： G02B27/01
摘要： 本发明提供了一种车辆车窗的图像显示方法及装置，用于避免车外行人通过车窗观察车内用户，图像显示方法包括：获取车内用户特定位置的位置信息；获取车外行人特定位置的位置信息；根据车内用户特定位置的位置信息和车外行人特定位置的位置信息确定车窗的图像显示区域，图像显示区域用于遮挡车外行人观察车内用户的视线；以及在图像显示区域显示图像。
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公开(公告)号：CN113610051B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202110986913.5
申请日：2021-08-26
申请人： 合众新能源汽车股份有限公司
摘要： 本申请提供了一种基于人脸注册的人脸测距方法、设备和计算机可读介质。该方法包括：基于用户的人脸注册信息获取用户的人脸特征点的注册局部坐标，注册局部坐标是在用户的人脸坐标系下的坐标值；获取摄像头拍摄的用户的人脸照片；基于人脸特征点的注册局部坐标和人脸照片在人脸特征点中选取分布正常的人脸特征点，并确定分布正常的人脸特征点的实际局部坐标，实际局部坐标是在用户的人脸坐标系下的坐标值；以及基于分布正常的人脸特征点的实际局部坐标确定分布正常的人脸特征点的相机坐标，相机坐标用于计算用户的脸部与摄像头的距离。该方法能够用较低的算力、较低的成本和简单的摄像设备进行高精度人脸测距，并且提高人脸测距的准确性。
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公开(公告)号：CN114581290B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202210201764.1
申请日：2022-03-03
申请人： 合众新能源汽车股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于HUD的用户图像显示方法及装置，包括：获取车内用户图像，确定车内用户图像的实际特征参数A；确定待显示的车内用户图像的目标特征参数A’，目标特征参数A’与实际特征参数A一一对应；响应于用户选择开启投影车外模式，将对应的特征参数取值至少包括alpha(A’‑A)的车内用户图像投影在挡风玻璃的车外一侧，其中alpha为比例因子，投影位置与车内用户正对挡风玻璃的位置相重合以遮挡车外人员观察车内用户的视线；以及响应于用户选择开启投影车内模式，将对应的特征参数取值至少包括alpha(A’‑A)+A的车内用户图像投影在挡风玻璃的车内一侧以提供车内用户图像预览，其中alpha为比例因子。
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公开(公告)号：CN114299162B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202111647331.0
申请日：2021-12-30
申请人： 合众新能源汽车股份有限公司
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明涉及汽车显示技术领域，更具体的说，涉及一种用于AR‑HUD的快速标定方法。本方法包括：步骤S1、计算AR光机投影平面与工业相机像平面之间单应矩阵H；步骤S2、分别拍摄编码标定板；步骤S4、将工业相机采集的编码标定板的圆心坐标，转换到AR光机投影平面坐标系下；步骤S5、计算投影矩阵；步骤S6、将投影矩阵采用QR分解；步骤S7、采用列文伯格‑马夸尔特算法优化迭代QR分解以后的值；步骤S8、采用列文伯格‑马夸尔特算法对第一姿态变换矩阵R、第二姿态变换矩阵t进行优化迭代；步骤S9、实现ADAS相机与AR光机之间的标定。本发明只需采集两次图像即可完成整个标定过程，标定流程简单，采用圆形标识的编码标定板，提升了标定的精度与稳定性。
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公开(公告)号：CN113918024B
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202111342153.0
申请日：2021-11-12
申请人： 合众新能源汽车股份有限公司
摘要： 本发明提供了用于透明A柱曲面屏幕的去畸变方法、装置及存储介质。该方法包括：结合驾驶员眉心坐标，实现平面屏显示图像至曲面屏显示图像的映射，去除畸变的效果随着驾驶员视角变化而变化；通过曲面建模并分块的方式映射图像而非逐像素点映射，同时保证了计算实时性与去畸变效果。
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公开(公告)号：CN113936116B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111342144.1
申请日：2021-11-12
申请人： 合众新能源汽车股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于透明A柱的复杂空间曲面映射方法，其包括以下步骤：S1、在深度图像上获取一系列离散采样点的3D坐标；S2、建立曲面模型；S3、加入正则化项；S4、采用LM优化算法求取模型参数。本发明用于透明A柱的复杂空间曲面映射方法具有如下诸多优势：一、建立了简单的模型，表述复杂的空间；二、采用大范围内采样的方法，增加了拟合的空间范围；三、加入正则化方法防止过拟合；四、采用填充方法，防止空洞对拟合结果造成的影响；五、模型适用范围广泛，空间平面、抛物面、双曲面等均适用；六、能够解决空洞问题，且整块贴图能够提升速度。
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公开(公告)号：CN113829997B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111357261.5
申请日：2021-11-16
申请人： 合众新能源汽车股份有限公司
IPC分类号： B60R1/23
摘要： 本发明提供了车外影像的显示方法及装置、曲面屏、车辆，以及计算机可读存储介质。该方法包括以下步骤：采集车辆外部A柱盲区的盲区影像，其中，所述A柱在车厢内部的表面覆盖有曲面屏，所述曲面屏沿其弯曲方向被分成多个子区域；根据所述曲面屏与车外摄像头的第一相对位置关系，以及各所述子区域与所述曲面屏的第二相对位置关系，确定各所述子区域与所述车外摄像头的第三相对位置关系；以及根据采集的所述盲区影像，以及各所述第三相对位置关系，分别在各所述子区域显示对应的局部修正影像，以经由所述曲面屏显示去畸变的盲区影像。
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公开(公告)号：CN114575685B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210244816.3
申请日：2022-03-14
申请人： 合众新能源汽车股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种本发明提供了一种基于视觉的汽车门把手防误触方法和系统。防误触方法包括如下的步骤：通过车内摄像头采集车内用户的分析图像，分析图像包含用户手掌的图像；根据分析图像、或分析图像和车内摄像头的参数确定用户手掌在汽车空间内的第一位置；获取汽车门把手在汽车内空间内的第二位置；确定在汽车空间内第二位置与第一位置之间的空间距离d；以及监测空间距离d与阈值D的关系，当空间距离d小于阈值D时，执行防误触反应操作。本发明的基于视觉的汽车门把手防误触方法和系统可以智能地判别车内环境中门把手被误触的情况并做出相应的反应，提高了汽车使用的智能性和安全性。
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公开(公告)号：CN113315961B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202110579958.0
申请日：2021-05-26
申请人： 合众新能源汽车股份有限公司
IPC分类号： H04N13/106 , H04N13/15 , H04N13/128 , H04N13/204 , H04N13/271 , H04N13/30 , H04N13/324 , B60R1/23
摘要： 本发明公开了用于透明A柱图像块映射的方法及装置。该方法包括获取车外场景的深度图与彩色图；对深度图降采样后进行视角转换；对A柱屏幕进行分块，并计算各图像块顶点在A柱屏幕上的像素坐标；将降采样的深度图分成同样规格的图像块，并计算各顶点在A柱屏幕上的深度值；根据各顶点在A柱屏幕上的深度值和像素坐标、驾驶员视点坐标以及A柱屏幕的物理参数计算驾驶员视角坐标系下的各顶点坐标，并转换至车外摄像头坐标系下的各顶点坐标；将车外摄像头坐标系下的各顶点坐标投影至彩色图上，得到车外摄像头坐标系下各顶点在彩色图上的像素坐标；根据各顶点在彩色图上的像素坐标以及各顶点在A柱屏幕上的像素坐标，对彩色图上的各图像块做仿射变换。
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