公开(公告)号：CN117372519A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311310189.X

申请日：2023-10-10

申请人： 合肥工业大学

发明人： 杨帆 ,  陈瑞洋 ,  钟浩然 ,  陈逸康 ,  秦骅 ,  周浩伟 ,  刘敏睿 ,  孙帅 ,  万展翼 ,  赵冲 ,  卫星

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06T3/40 ,  G06V10/46 ,  G06V10/75 ,  G06V20/58 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/096 ,  H04N23/698 ,  H04N23/61

摘要： 本发明属于巡检图像处理技术领域，具体涉及一种图像处理方法及巡检设备，包括如下步骤：通过巡检设备的深度摄像头获取巡检设备前方的深度图像；对所述深度图像进行特征物识别，以获取若干特征物及每个所述特征物至所述深度摄像头的距离；利用每个所述广角摄像头，获取每个所述特征物至所述深度摄像头的距离的一张原始图像，其中，相邻位置的所述广角摄像头获取的所述原始图像的边缘重叠；对每个所述特征物至所述深度摄像头的距离的多张所述原始图像进行拼接，以获取若干全景拼接图像；对每个所述全景拼接图像进行要素监测，以获得所述全景拼接图像中的环境要素。在保证特征物位置处的清晰度的同时避免多个图像因焦距不同造成的图像重影。

公开(公告)号：CN116819554A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310555319.X

申请日：2023-05-16

申请人： 合肥工业大学

发明人： 杨帆 ,  陈瑞洋 ,  陈逸康 ,  秦骅 ,  赵冲 ,  卫星 ,  陆阳

IPC分类号： G01S17/86 ,  G06V10/44 ,  G06V10/774 ,  G06V20/58 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G01S17/931 ,  G01S7/48

摘要： 本发明涉及矿场低照度下激光与视觉信息冗余的评价方法、系统和存储介质，方法包括：获取环境激光点云图像，基于环境激光点云图像，生成障碍物的物理信息，其中，物理信息包括：物体位置、物体速度与物体尺寸；获取环境二维图像,基于环境二维图像，利用视觉检测系统初步生成障碍物的物体种类；构建并训练置信度评价模型，将物理信息和初步判断的障碍物种类结果输入训练后的置信度评价模型，获取障碍物的多维判定结果。本发明解决现有纯视觉导航系统无法应对低照度环境探测与纯激光雷达导航系统成本过高的问题，通过合理调度摄像头与激光雷达硬件，可以提高物体识别检测精确度，使自动巡检车辆更好地应用于井下矿场场景中。