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公开(公告)号：CN109435942B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN201811283453.4
申请日：2018-10-31
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： B60W30/06 , G01S15/931 , B60R1/00 , B60R1/23 , B60R1/25
摘要： 本发明公开一种基于信息融合的车位线车位识别方法及装置。所述车位线车位识别方法包括步骤：从车身侧面鸟瞰图中识别出车位角点，且车位角点与摄像头处于对应位置时，记录下此时的车位角点坐标，并令其为第一车位角点；车辆的超声波雷达开始探测车辆面向第一车位角点的侧向上是否有障碍物，若有，则返回上一步骤，否则进行下一步骤；同理获取第二车位角点；根据两个车位角点计算车位线车位的车位大致宽度及车辆与车位线车位的侧向距离。本发明可实现对有标准车位标志线车位的检测识别，利用超声波雷达识别车位内有无障碍物的检测，利用轮速传感器获取的行驶距离值与视觉信息做融合获取车位角点坐标，最终实现车位线车位的识别。
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公开(公告)号：CN109435942A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811283453.4
申请日：2018-10-31
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开一种基于信息融合的车位线车位识别方法及装置。所述车位线车位识别方法包括步骤：从车身侧面鸟瞰图中识别出车位角点，且车位角点与摄像头处于平行位置时，记录下此时的车位角点坐标，并令其为第一车位角点；车辆的超声波雷达开始探测车辆面向第一车位角点的侧向上是否有障碍物，若有，则返回上一步骤，否则进行下一步骤；同理获取第二车位角点；根据两个车位角点计算车位线车位的车位大致宽度及车辆与车位线车位的侧向距离。本发明可实现对有标准车位标志线车位的检测识别，利用超声波雷达识别车位内有无障碍物的检测，利用轮速传感器获取的行驶距离值与视觉信息做融合获取车位角点坐标，最终实现车位线车位的识别。
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公开(公告)号：CN109900254B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201910245303.2
申请日：2019-03-28
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G01C11/02 , G01C11/04 , B60W40/076
摘要： 本发明公开了一种单目视觉的路面坡度计算方法及其计算装置，该方法包括以下步骤：采集路面的图像信息，并对图像信息进行预处理；提取处理后的图像信息中的直线信息，添加约束条件以拟合出路面的车道线；提取车道线的若干个特征点，并计算位于车道线同一侧的相邻两个特征点之间的斜率；在一个预设时间内，根据单帧图片中车道线的斜率变化规律，分析出路面的坡度的变化情况；先根据坡度的变化情况，判定路面的斜坡数，再根据车道线上的特征点，计算出相应的路面消失点的图像坐标；根据路面消失点的图像坐标，计算出道路的坡度值。本发明实现了利用单目视觉完成路面坡度的计算，可以更好的分析障碍物的位置信息，提高障碍物距离测量结果的精度。
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公开(公告)号：CN109900254A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910245303.2
申请日：2019-03-28
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G01C11/02 , G01C11/04 , B60W40/076
摘要： 本发明公开了一种单目视觉的路面坡度计算方法及其计算装置，该方法包括以下步骤：采集路面的图像信息，并对图像信息进行预处理；提取处理后的图像信息中的直线信息，添加约束条件以拟合出路面的车道线；提取车道线的若干个特征点，并计算位于车道线同一侧的相邻两个特征点之间的斜率；在一个预设时间内，根据单帧图片中车道线的斜率变化规律，分析出路面的坡度的变化情况；先根据坡度的变化情况，判定路面的斜坡数，再根据车道线上的特征点，计算出相应的路面消失点的图像坐标；根据路面消失点的图像坐标，计算出道路的坡度值。本发明实现了利用单目视觉完成路面坡度的计算，可以更好的分析障碍物的位置信息，提高障碍物距离测量结果的精度。
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