公开(公告)号：CN111409612B

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202010280953.3

申请日：2020-04-10

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 赵林峰 ,  张丁之 ,  陈无畏 ,  胡延平 ,  王其东 ,  王慧然 ,  蔡必鑫 ,  严明月 ,  梁修天

IPC: B60T13/68

Abstract: 本发明公开一种电子液压线控制动系统及其电子液压线控制动方法。本发明将制动系统高度线控化，在制动系统未失效状态，具备常规制动、主动制动、协调制动三种工作模式，制动意图在常规制动模式下由驾驶员踩下电子制动踏板提供，在主动制动模式下由ECU根据车辆实际行驶需求主动生成，在协调制动模式下由驾驶员与ECU共同生成制动意图，三种工作模式之间可自由切换。在制动系统失效状态，具备失效备份模式，有失效检测与备份能力，通过制动主缸内部的液压泵输出一定压力的制动液使车辆维持制动能力，提高行驶安全性。本发明取消了制动踏板与制动主缸之间的机械连接，消除了驾驶员的反应时间，提高了安全性，改善了制动平稳性。

公开(公告)号：CN109515445B

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN201811407206.0

申请日：2018-11-23

Applicant: 安徽猎豹汽车有限公司 ,  合肥工业大学

Inventor： 谢有浩 ,  曹也 ,  赵林峰 ,  陈无畏

IPC: B60W40/105

Abstract: 本发明公开了一种用于全轮独立驱动车辆的纵向车速实时估计方法及其装置。所述方法包括：对n时刻的车辆纵向加速度axm,n和车轮线速度vwm,n分别进行滤波，对应得到axe,n和vwe,n，且对vwe,n求导获得awe,n；根据n‑1时刻的道路坡度对axe,n进行加速度修正得到a′xe,n；对vwe,n、a′xe,n，根据预设的两个协方差矩阵Q、R，求取n时刻的纵向车速估计值vxk,n；对a′xe,n，根据n‑1时刻的车辆纵向车速vx,n‑1，求取n时刻的基于加速度积分估计的估计车速vxj,n；对awe,n、vwe,n、a′xe,n，根据vxk,n、vxj,n，求取n时刻的车辆纵向车速vx,n。本方法能够实现全轮独立驱动车辆纵向车速的实时估计。

公开(公告)号：CN107972667B

公开(公告)日：2019-07-02

申请号：CN201810031566.9

申请日：2018-01-12

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 汪洪波 ,  夏志 ,  陈无畏 ,  赵林峰

IPC: B60W30/12 ,  B60W50/08 ,  G06N3/08 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种车道偏离辅助系统的人机协调控制方法。人机协调控制方法包括以下步骤：车道偏离辅助系统启动后，根据车辆横向偏差y和目标路径f(t)，得出车辆转向所需的期望方向盘转角θ*；根据θ*得出期望辅助转矩设计驾驶员实际的操作转矩Td和y作为双输入、权重系数σ作为单输出的人机协调控制器；通过σ和做乘积来动态调整所述车道偏离辅助系统的实际辅助转矩Ta的大小。本发明人机协调控制方法通过输出辅助权重动态地调整车道偏离辅助系统的辅助转矩，实现驾驶员与辅助系统的协调控制，能够在有效地避免车辆偏离出车道的同时，减小驾驶员和辅助系统之间的相互干扰，避免人机冲突，有较好的人机协调性能。

公开(公告)号：CN109515445A

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201811407206.0

申请日：2018-11-23

Applicant: 安徽猎豹汽车有限公司 ,  合肥工业大学

Inventor： 谢有浩 ,  曹也 ,  赵林峰 ,  陈无畏

IPC: B60W40/105

Abstract: 本发明公开了一种用于全轮独立驱动车辆的纵向车速实时估计方法及其装置。所述方法包括：对n时刻的车辆纵向加速度axm,n和车轮线速度vwm,n分别进行滤波，对应得到axe,n和vwe,n，且对vwe,n求导获得awe,n；根据n-1时刻的道路坡度 对axe,n进行加速度修正得到a′xe,n；对vwe,n、a′xe,n，根据预设的两个协方差矩阵Q、R，求取n时刻的纵向车速估计值vxk,n；对a′xe,n，根据n-1时刻的车辆纵向车速vx,n-1，求取n时刻的基于加速度积分估计的估计车速vxj,n；对awe,n、vwe,n、a′xe,n，根据vxk,n、vxj,n，求取n时刻的车辆纵向车速vx,n。本方法能够实现全轮独立驱动车辆纵向车速的实时估计。

公开(公告)号：CN109505895A

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201910017745.1

申请日：2019-01-09

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 王道明 ,  方时瑞 ,  訾斌 ,  钱钧 ,  陈无畏 ,  邵文彬 ,  罗洋均

IPC: F16D57/00 ,  F16D65/18 ,  F16D121/20 ,  F16D125/48

Abstract: 本发明公开了一种磁流变液制动器，涉及磁流变液制动器技术领域，通过设置于左制动盘和右制动盘之间的可伸缩的各制动叶片实现制动功能，制动时制动叶片由制动叶片暂存槽伸出后与左制动盘和右制动盘之间间隙均很小，配合电磁线圈产生的磁场迅速实现制动功能。本发明左制动盘和右制动盘与左端盖和右端盖的设置间隙较大，零场时的粘滞阻力很小，汽车行驶过程中磁流变液制动器发热量低，不仅降低了能量损耗，还有效保证了磁流变液制动器的制动稳定性；脱离液压系统，依靠电磁铁的瞬时吸合与拉簧的回复力来调控制动叶片的弹出与收缩，实现了磁流变液制动器与制动踏板的解耦，有利于在新能源汽车上实现线控制动。

公开(公告)号：CN109455219A

公开(公告)日：2019-03-12

申请号：CN201811143801.8

申请日：2018-09-29

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 赵林峰 ,  朱天阳 ,  胡延平 ,  张锐陈 ,  蒋鹏飞 ,  田博 ,  谢有浩 ,  陈无畏

IPC: B62D5/00 ,  B62D5/04

Abstract: 本发明公开一种线控转向系统方向盘限位装置及限位方法，可解决现有主动转向控制系统在方向盘极限位置不能准确限位的技术问题。本发明包括安装台架、转向机构、齿轮限位机构和路感调控机构。安装台架包括固定面板、管柱固定板、电机固定板和实验台框架组成。转向机构包括方向盘、转角传感器、转向管柱、U形夹紧板和万向节。齿轮限位机构包括小齿轮、半圆齿轮、齿轮轴、限位轴、固定块和深沟球轴承。路感调控机构包括法兰盘和路感电机。本发明即保证了转动方向盘时可以提供稳定的路感，并在极限位置处路感电机提供较大的阻力矩进行限位，也通过机械接触的方式对程序控制限位提供一种保障，并且该设计方法简单，装置体积小，限位精度，准确性高。

公开(公告)号：CN105763118B

公开(公告)日：2018-02-09

申请号：CN201610220178.6

申请日：2016-04-08

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 陈无畏 ,  黄鹤 ,  赵林峰 ,  汪洪波 ,  申雪

IPC: H02P21/00 ,  H02P25/022 ,  B62D5/04

Abstract: 本发明公开了一种改善驾驶员快速操纵方向盘手感的EPS控制方法，包括以下步骤：S1、获取永磁同步电机三相电流，并对采集的三相电流进行Clarke变换以及Park变换，获得实际励磁电流指令id和实际转矩电流指令iq；S2、实时获取方向盘转矩信号、车速信号和方向盘角速度ω；S3、检测电机定子电压us，并将电机定子电压us与逆变器所能提供的最大电压Umax进行比较；S4、当us＜Umax，系统EPS进入转矩环执行id＝0控制；S5、当us＞Umax，EPS系统进入转速环，执行超前角弱磁控制。本发明统筹兼顾了EPS系统分时对转矩和转速的特定要求，很好的解决了EPS系统中快速操纵方向盘转向沉重的问题。

公开(公告)号：CN105763118A

公开(公告)日：2016-07-13

申请号：CN201610220178.6

申请日：2016-04-08

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 陈无畏 ,  黄鹤 ,  赵林峰 ,  汪洪波 ,  申雪

IPC: H02P21/00 ,  H02P25/022 ,  B62D5/04

CPC classification number: H02P21/00 ,  B62D5/046 ,  H02P21/0089

Abstract: 本发明公开了一种改善驾驶员快速操纵方向盘手感的EPS控制方法，包括以下步骤：S1、获取永磁同步电机三相电流，并对采集的三相电流进行Clarke变换以及Park变换，获得实际励磁电流指令id和实际转矩电流指令iq；S2、实时获取方向盘转矩信号、车速信号和方向盘角速度ω；S3、检测电机定子电压us，并将电机定子电压us与逆变器所能提供的最大电压Umax进行比较；S4、当us＜Umax，系统EPS进入转矩环执行id＝0控制；S5、当us＞Umax，EPS系统进入转速环，执行超前角弱磁控制。本发明统筹兼顾了EPS系统分时对转矩和转速的特定要求，很好的解决了EPS系统中快速操纵方向盘转向沉重的问题。

公开(公告)号：CN109505895B

公开(公告)日：2020-05-22

申请号：CN201910017745.1

申请日：2019-01-09

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 王道明 ,  方时瑞 ,  訾斌 ,  钱钧 ,  陈无畏 ,  邵文彬 ,  罗洋均

IPC: F16D57/00 ,  F16D65/18 ,  F16D121/20 ,  F16D125/48

Abstract: 本发明公开了一种磁流变液制动器，涉及磁流变液制动器技术领域，通过设置于左制动盘和右制动盘之间的可伸缩的各制动叶片实现制动功能，制动时制动叶片由制动叶片暂存槽伸出后与左制动盘和右制动盘之间间隙均很小，配合电磁线圈产生的磁场迅速实现制动功能。本发明左制动盘和右制动盘与左端盖和右端盖的设置间隙较大，零场时的粘滞阻力很小，汽车行驶过程中磁流变液制动器发热量低，不仅降低了能量损耗，还有效保证了磁流变液制动器的制动稳定性；脱离液压系统，依靠电磁铁的瞬时吸合与拉簧的回复力来调控制动叶片的弹出与收缩，实现了磁流变液制动器与制动踏板的解耦，有利于在新能源汽车上实现线控制动。

公开(公告)号：CN108974013B

公开(公告)日：2019-12-13

申请号：CN201810796470.1

申请日：2018-07-19

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 王其东 ,  丁雨康 ,  赵林峰 ,  谢有浩 ,  陈无畏 ,  姜武华

IPC: B60W50/00 ,  B62D1/06

Abstract: 本发明涉及一种基于方向盘握力的人机权限切换方法，包括下列顺序的步骤：通过压力传感器来检测驾驶员的握力；将压力传感器发出的电阻信号转换为电压信号；读取上述电压信号，并根据压力传感器的特性转换为相应的压力值；检测当前车辆控制权归属；判断三个压力传感器发出的信号是否达到切换条件；判断驾驶员是否脱离驾驶状态，判断是否该由辅助系统接管方向盘；将切换策略的判断结果发送给辅助系统控制器。本发明还公开了实现基于方向盘握力的人机权限切换方法的装置。本发明可通过驾驶员施加给方向盘的握力变化实时监测驾驶员的状态，判断其是否脱离驾驶状态以及是否有接管方向盘的意图，策略合理，硬件结构简单，可增强系统的可靠性和安全性。