公开(公告)号：CN119321773A

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202411876647.0

申请日：2024-12-19

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 王跃飞 ,  石博文 ,  陈华东 ,  孙晓蜜 ,  汪思强 ,  牛迎澳 ,  衣哲进

IPC: G01C21/26 ,  H04W4/02 ,  H04W4/46 ,  H04W64/00 ,  G06F17/10 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种面向短时局部定位失效的无人车群瞬时协同定位方法，属于无人驾驶领域，包括：1构建无人车群内车辆协同定位应答矩阵，并计算主定位失效的车辆与应答车辆的降噪空间距离向量；2利用降噪空间距离向量与协同定位应答矩阵，计算应答车辆定位信息偏离度和模糊关联度，获取应答车辆的定位信息可信度集合；3构建协同定位车辆选择策略，确定无人车群内当前协同定位车辆，构建协同定位信息矩阵；4推算定位失效车辆下一时刻定位信息初始值，建立协同定位信息修正模型并对初始值进行修正，给出定位失效车辆下一时刻实时定位信息。本发明能有效提高无人车在复杂行车环境下的定位抗干扰能力，为无人车发展开辟新GNSS定位抗扰策略。