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公开(公告)号：CN108394460B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201810409417.1
申请日：2018-05-02
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种锥齿轮磁流变液力感反馈装置及其使用方法，锥齿轮磁流变液力感反馈装置包括力感模拟系统、力感控制系统、力感产生系统、换向系统和供电系统。本发明的锥齿轮机构为正反转转速相等，锥齿轮结构简单，安装方便，制造成本低，由于惰轮固定在支架上，因此工作稳定，且锥齿轮结构对内外套筒的支撑较好，机构的同轴度精度较高。
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公开(公告)号：CN109658519A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811618471.3
申请日：2018-12-28
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于虚拟现实设备技术领域，具体涉及一种基于现实路况信息图像处理的车载多模式增强现实系统，该系统包括：用于采集实时路况的实时路况信息采集系统、用于图像识别与图像处理的图像识别与图像处理系统、用于显示虚拟现实模式的虚拟现实模式显示系统、用于安全提示及紧急处理的安全提示及紧急处理系统和中央处理器，本发明的优点是：实用性更强，可以在正常行驶途中体验不同的驾驶乐趣，驾驶感受模拟更逼真，与需要佩戴的虚拟现实设备相比，具备更全套的虚拟现实模拟系统，舒适性更强，安全性更高，具备安全提示及紧急处理系统，进一步提高了娱乐系统的安全性。
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公开(公告)号：CN109116397A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810825982.6
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本申请公开了一种车载多相机视觉定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：采用多个双目相机同时进行图像获取；双目相机包括车载上安装的前置双目相机、后置双目相机、左置双目相机和右置双目相机；对双目相机获取的图像进行处理，获得双目相机的位姿数据；将双目相机的位姿数据转换到车辆坐标系下，输出车辆坐标系下的第一车辆位姿数据；通过视觉融合算法将第一车辆位姿数据、通过车载惯性测量单元得到的第二车辆位姿数据和车载GPS输出的车辆初始全局定位数据进行融合，得到车辆全局定位信息。本申请采用多个双目立体视觉相机，通过视觉融合算法，对车辆进行实时定位，提高了车辆定位的鲁棒性和定位精度，同时降低了车辆高精度定位成本。
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公开(公告)号：CN109084785A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810826003.9
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
IPC: G01C21/32
Abstract: 本申请公开了一种多车辆协同定位与地图构建方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：单车辆定位与地图构建系统实时获取车辆定位与局部道路地图数据并实时发送至车辆附近的道路5G基础设施；道路5G基础设施将车辆定位与局部道路地图数据实时发送至云端地图服务器；云端地图服务器通过数据融合与拼接算法将局部道路地图数据拼接成全局道路地图数据后进行实时更新与维护并发送回道路5G基础设施；道路5G基础设施将更新后的车辆定位与全局道路地图数据实时发送给附近的车辆。在单车辆实现自身定位时，与周围其他车辆进行协同定位与地图构建，实现局部地图的不断更新，并对全局地图进行定期维护，更准确、更高效和更鲁棒，同时成本低，效率高。
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公开(公告)号：CN108646764A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810827031.2
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于规定路线的无人驾驶车辆的控制方法，预先存储有规定路线，首先，获取车辆的当前状态、障碍物信息和当前位置坐标；然后，基于障碍物信息提取车辆周围的环境特征，并综合分析当前位置坐标与目标位置站点的关系，确定车辆是否到达目标站点；最后，如果确定车辆到达目标站点，则控制车辆在目标站点停靠；否则，则依据当前位置坐标与理论当前位置坐标的偏差、车辆的当前状态和障碍物信息调整车辆的行驶状态。可见，应用本控制方法能够实现车辆在规定路线上的无人驾驶。此外，本发明还公开了一种基于无人驾驶规定路线的车辆及其控制装置及系统，效果如上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108407887A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810409133.2
申请日：2018-05-02
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种磁流变液双转子制得的力感反馈装置及其使用方法，磁流变液双转子制得的力感反馈装置包括力感模拟系统、力感控制系统、力感产生系统、换向系统和供电系统。本发明行星轮式换向机构齿轮采用普通直齿轮形式，加工容易，节约工艺成本；另外行星轮系轴向距离较小，有益于减小装置的轴向距离，缩小装置的安装空间；再次，行星轮传递扭矩过程中不会产生附加于轴向方向的额外力，双套转子间不会承受轴向推力，有益于增加装置的使用寿命。
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公开(公告)号：CN108830264B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN201810938571.8
申请日：2018-08-17
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V40/10 , G06V20/56 , H04L67/025 , H04N7/18
Abstract: 一种无人驾驶公交车的站台乘客检测系统及方法，包括车载计算终端、车外前摄像头、车外后摄像头、车外左摄像头、车外右摄像头、显示仪、GPS全球定位模块、4G网络通讯模块、PC远程监控中心；车载计算终端包括ARM控制器、DSP图像拼接模块、DSP图像检测模块、GPU模块、CAN通讯模块；DSP图像拼接模块与ARM控制器连接，用于对车外4路相机视频实时处理，并拼接成全景视频；DSP图像检测模块与ARM控制器连接，用于对车内前置相机视频实时处理，并对无人驾驶公交车站台乘客进行识别与检测，以便自动停泊车辆；4G网络通讯模块与ARM控制器连接；4个车外摄像头模块用于采集车外周围实时视频。该系统能够实现无人驾驶公交车360°全景环视、远程监控，自主停泊车辆。
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公开(公告)号：CN108897324B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201810825978.X
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种无人车停靠的控制方法，包括利用GPS定位系统获取无人车的当前位置信息，并判断当前位置信息是否与目的地位置信息一致；若一致，则进一步判断当前是否获取到预先设置的目的地标识；并在获取到目的地标识时控制无人车停靠。可见，本方法相对于现有技术，增加了识别预先设置的目的地标识的步骤，也即在通过GPS定位系统进行定位的基础上，通过判断是否检测到目的地标识的方式，进一步降低了无人车与目的地位置之间距离的偏差，提高了停靠位置的准确度，降低了道路交通的安全隐患。本申请还公开了一种无人车停靠的控制装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN108394460A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810409417.1
申请日：2018-05-02
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种锥齿轮磁流变液力感反馈装置及其使用方法，锥齿轮磁流变液力感反馈装置包括力感模拟系统、力感控制系统、力感产生系统、换向系统和供电系统。本发明的锥齿轮机构为正反转转速相等，锥齿轮结构简单，安装方便，制造成本低，由于惰轮固定在支架上，因此工作稳定，且锥齿轮结构对内外套筒的支撑较好，机构的同轴度精度较高。
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