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公开(公告)号：CN109703558A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811618464.3
申请日：2018-12-28
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/095 , B60R21/0132 , B60T7/22 , B60Q9/00
Abstract: 本发明提供一种基于物联网的汽车预警安全系统，包括：用于获取本车当前加速度值的加速度传感器、用于获取本车当前速度值的速度传感器、用于获取本车当前位置信息的GPS定位装置、用于计算行驶方向及判断是否发送碰撞的主处理器、用于发送车辆信息的DSRC发射设备、用于接收车辆信息的DSRC接收设备、用于显示车辆周边情况及突显即将发送碰撞车辆的显示器、用于语音告警的语音警告装置、用于制动汽车的电控制动系统和用于引爆安全气囊的安全气囊引爆器。利用上述本发明，能够更加快捷、直观地展示车辆的周边情况以及快速地产生预警信号，有效地提醒司机，还能够在发生碰撞之前主动帮助车辆减速，提前释放安全气囊，减轻人员受到的伤害。
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公开(公告)号：CN109447547A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811189161.4
申请日：2018-10-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及物流配送技术领域，具体涉及一种基于无人驾驶子、母车的货运系统及其货运方法，该货车包括：具有无人驾驶功能的母车、具有无人驾驶功能的子车和控制母车和子车的控制系统，所述母车的车厢内设置有一组甲板升降电机和安装在所述升降电机上的一块甲板，所述母车的尾部设置有提升式车厢门，该货运方法包括：步骤S1：准备过程，步骤S2：上车过程，步骤S3：运输过程，步骤S4：下车过程，步骤S5：配送过程，步骤S6：返航过程，本发明的优点是：无需货运司机、搬运工人和货物配送工人，解决了货物搬卸问题，从而减少了货物的搬运损坏，大大提高了货运的安全系数和物流效率，减少了要配送的食品类货物变质问题。
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公开(公告)号：CN109116397A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810825982.6
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本申请公开了一种车载多相机视觉定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：采用多个双目相机同时进行图像获取；双目相机包括车载上安装的前置双目相机、后置双目相机、左置双目相机和右置双目相机；对双目相机获取的图像进行处理，获得双目相机的位姿数据；将双目相机的位姿数据转换到车辆坐标系下，输出车辆坐标系下的第一车辆位姿数据；通过视觉融合算法将第一车辆位姿数据、通过车载惯性测量单元得到的第二车辆位姿数据和车载GPS输出的车辆初始全局定位数据进行融合，得到车辆全局定位信息。本申请采用多个双目立体视觉相机，通过视觉融合算法，对车辆进行实时定位，提高了车辆定位的鲁棒性和定位精度，同时降低了车辆高精度定位成本。
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公开(公告)号：CN109084785A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810826003.9
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
IPC: G01C21/32
Abstract: 本申请公开了一种多车辆协同定位与地图构建方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：单车辆定位与地图构建系统实时获取车辆定位与局部道路地图数据并实时发送至车辆附近的道路5G基础设施；道路5G基础设施将车辆定位与局部道路地图数据实时发送至云端地图服务器；云端地图服务器通过数据融合与拼接算法将局部道路地图数据拼接成全局道路地图数据后进行实时更新与维护并发送回道路5G基础设施；道路5G基础设施将更新后的车辆定位与全局道路地图数据实时发送给附近的车辆。在单车辆实现自身定位时，与周围其他车辆进行协同定位与地图构建，实现局部地图的不断更新，并对全局地图进行定期维护，更准确、更高效和更鲁棒，同时成本低，效率高。
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公开(公告)号：CN108646764A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810827031.2
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于规定路线的无人驾驶车辆的控制方法，预先存储有规定路线，首先，获取车辆的当前状态、障碍物信息和当前位置坐标；然后，基于障碍物信息提取车辆周围的环境特征，并综合分析当前位置坐标与目标位置站点的关系，确定车辆是否到达目标站点；最后，如果确定车辆到达目标站点，则控制车辆在目标站点停靠；否则，则依据当前位置坐标与理论当前位置坐标的偏差、车辆的当前状态和障碍物信息调整车辆的行驶状态。可见，应用本控制方法能够实现车辆在规定路线上的无人驾驶。此外，本发明还公开了一种基于无人驾驶规定路线的车辆及其控制装置及系统，效果如上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105620310A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510989767.6
申请日：2015-12-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种三电机混合驱动载货汽车及动力系统参数匹配方法。该三电机混合驱动载货汽车由第一驱动电机、第一输入轴、第一减速器、第一输出轴、汽车前桥、第二输入轴、第二驱动电机、第一动力电池、第二动力电池、第三驱动电机、第三输入轴、汽车后桥、第二输出轴、第二减速器、第三动力电池、控制器和第四动力电池组装构成；本发明在动力系统的参数匹配过程中，利用整车后向仿真模型，对载货汽车CYC_UDDS循环工况下的动力系统功率需求进行了模拟计算，保证了设计的合理性。本发明可显著减小单个驱动电机容量，减小电机制造难度，降低成本，同时通过三个电机功率的合理匹配，可以显著提高整车动力性与经济性。
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公开(公告)号：CN109017984B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201810827032.7
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00 , B62D63/02 , G06F30/20 , G06F17/11 , B62D113/00
Abstract: 本申请所提供的一种无人车的轨迹跟随控制方法，包括：利用车辆运动学，建立无人车的运动模型，并依次进行泰勒展开、积分处理和递推处理，得到预测误差函数；接着确定以输入量为自变量的目标函数，然后将目标函数转换为以输入增量为自变量的函数以确定期望值，将期望值输入至驱动系统、制动系统和转向系统，实现无人车的轨迹跟随控制。本申请将对状态的约束、输入和输入变化率与输出的约束转化为对输入增量的约束，将非线性二次规划问题转化为线性二次规划问题进行求解，相对于传统控制算法，具有计算复杂度低且控制误差相近的优点。本申请还提供一种无人车的轨迹跟随控制系统、一种计算机可读存储介质和一种无人车，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN108973898A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810826004.3
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
IPC: B60R16/023
Abstract: 本申请公开了一种无人车的安全启动方法，在检测到无人车的车门关闭后，通过判断无人车周围是否存在障碍物；并在判定无人车周围不存在障碍物时，控制无人车按照预设的运行参数启动。本方案检测的是无人车周围的环境以判断是否存在障碍物，相较于现有技术中只利用无人车底部区域的特征信息判断无人车当前的周围环境是否安全的方法，本方案检测障碍物的范围更广，也即对无人车周围环境的安全检测更加全面，使得无人车启动时的安全性更高。本申请还公开了一种无人车的安全启动装置、设备及一种无人车，均具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN108958258A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810827004.5
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D1/0221 , G05D2201/02
Abstract: 本申请所提供的一种无人车的轨迹跟踪控制方法，以非线性MPC控制器为中心，通过获取固定线路在全局坐标系的坐标得到参考轨迹点，获取车辆当前的位置、航向角、转向电机角度与力矩、轮缸压力等。通过这些输入量，非线性MPC控制器在线求解非线性最优控制器问题得到期望车轮转向角和期望车辆加速度，输出给电机驱动控制器、转向电机控制和制动系统控制器。降低了线控转向系统、线控制动系统和电机驱动系统等三大系统之间的协调难度，提高了无人车轨迹跟随控制过程中的精确度，有利于提高无人车行驶控制的稳定性。本申请还提供一种无人车的轨迹跟踪控制系统、计算机可读存储介质和无人车，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN108877542A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810650515.4
申请日：2018-06-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种基于仿鱼鳞状微单元的柔性LED电子屏幕，包括至少一块子屏幕模块，所有的子屏幕模块都用细线连接在第一布块上，子屏幕模块包括第二布块和逐层连接在第二布块上的鳞片状微单元，相邻两层鳞片状微单元之间的边缘部分交错遮盖。本发明克服了普通的较大块子屏幕间显示不连续的缺点；可任意折叠，克服了普通大屏幕占用空间大不易携带的缺点；鳞片状微单元仿生结构，使之能够粘贴于大曲率的物体表面；高强度纤维细线连接让整个屏幕结构紧密、结实、不散架；子屏幕模块的使用，使之易于拼接而且模块大小形状可改变；第一布块和第二块布之间的缝隙，能够有效地藏住线头和导线组。
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