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公开(公告)号：CN116738824A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310562354.4
申请日：2023-05-18
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/27 , G01M17/007 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N7/02 , G06F17/18
Abstract: 本发明公开了一种实车及虚拟环境高度融合的人机共驾在线测评系统及方法，在线测评系统包括有基于真实道路的仿真场景数字孪生模块、智能驾驶模拟模块、人机共驾控制模块、实车模块和在线评价及模型参数自优化模块，测评方法为：第一步、基于数字孪生与加速测试的仿真场景测试；第二步、驾驶人与智能驾驶系统决策同步性测试；第三步、驾驶人驾驶行为一致性测试；有益效果：通过基于真实道路的仿真场景数字孪生技术与加速测试技术提高了人机共驾测试真实性与测试效率，通过信号时间同步技术实现了驾驶人与智能驾驶系统决策信号同步性的验证与校准，避免了人机冲突，提高了人机协同控制策略的算法性能。
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公开(公告)号：CN116173445A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211605248.1
申请日：2022-12-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明本发明涉及一种室内智能灭火机器人及底盘控制方法，包括：行驶系统、供电系统、灭火系统、视觉控制系统、以及中央控制器；行驶系统用于灭火机器人的前进、后退以及差速转向；供电系统用于为行驶系统、灭火系统、以及视觉控制系统供电；灭火系统用于火源区域的灭火；视觉控制系统用于在行驶过程遇到障碍物时，判断是否能正常通过障碍物，如果不能则需重新规划局部路径行驶到火灾区域，并且用于识别火源使灭火器准确喷射到火源部位；中央控制器用于控制行驶系统、供电系统、灭火系统和视觉控制系统。本发明的优点是：采用后轮主动转向、前轮转向作为辅助，在保持了差速转向较小的转向半径的同时，有了良好的操控稳定性。
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公开(公告)号：CN109515087B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201811301142.6
申请日：2018-11-02
Applicant: 吉林大学
IPC: B60G7/00 , B60K7/00 , B60G17/015
Abstract: 本发明提供一种具有主动独立悬架系统的全地形移动机器人，包括一个机器人本体、安装在机器人本体上的主动独立悬架系统和轮毂电机，机器人本体的四角分别对称设置有主动独立悬架系统，每个主动独立悬架系统包括作动器、上控制臂、下控制臂和弹簧阻尼；作动器的上端通过柱铰连接在车架上，作动器的下端通过柱铰连接在上控制臂的末端；上控制臂和下控制臂为V形结构、前端通过两个柱铰与车架相连，上控制臂的末端下部与弹簧阻尼通过柱铰相连，下控制臂为改进型的单纵臂结构，下控制臂前端通过两个柱铰与车架相连，下控制臂的末端与弹簧阻尼的下端通过柱铰相连；轮毂电机通过轴毂联接形式与下控制臂相连；相应的耳件与部件之间均为焊接。
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公开(公告)号：CN109292018B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201811068143.0
申请日：2018-09-13
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028 , B62D15/00
Abstract: 本发明基于同轴式轮腿结构的四轮转向轨迹跟踪控制方法,全地形搭载平台具有四个车轮，均采用同轴式轮腿结构，各车轮均设置有轮毂电机控制器；陀螺仪，GPS终端，轮毂电机编码器，控制单元；GPS终端持续将车辆当前位置传入控制单元，控制单元根据当前位置与预设轨迹，经三自由度运动学模型计算，得出横向误差与航向角偏差；若为低速，则利用反步法计算后轮转角与前轮转角；若为高速，则侧偏角估计器推断后轮侧偏角与前轮侧偏角，而后计算后轮转角与前轮转角；轮毂电机控制器，控制电机转动相应角度，车辆运动到达下一时刻位置，将此信号返回控制单元，继续比较与预设轨迹的横向误差与航向角偏差，如此反复。可解决复杂路面的轨迹跟踪精度问题。
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公开(公告)号：CN107902006B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201711105290.6
申请日：2017-11-10
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028 , B60G17/02 , B60G7/02
Abstract: 一种轮腿式全地形主/被动姿态调整机器人，包括一个机器人本体、设置在机器人本体上的雷达系统，前后、左右对称设置在机器人本体上的四个机器人单腿，每个所述机器人单腿包括作动器、连接作动器的三脚架、连接三脚架的阻尼弹簧、连接阻尼弹簧的双横臂悬架、连接双横臂悬架的转向电机、连接转向电机的轮腿、连接轮腿的带有轮毂电机的驱动轮，所述三脚架下角连接机器人本体、上方两角分别连接作动器和阻尼弹簧，双横臂悬架包括悬架上控制臂和悬架下控制臂，悬架上控制臂和悬架下控制臂一端与机器人本体侧面铰接、另一端与转向电机铰接，所述阻尼弹簧与悬架上控制臂连接。该机器人能够实现360度无死角转向，实现机器人的主/被动姿态调整模式的切换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107933731B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201711180569.0
申请日：2017-11-23
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种同轴式全地形轮腿移动机器人，包括车体、对称设置在车体前方两侧的前腿、对称设置在车体后方的后腿，设置在车体上方对前腿和后腿实现控制的控制部分，所述的前腿和后腿与车身之间通过金属舵盘相连；所述前腿由前大臂抬升电机、前车轮转向电机、前金属舵盘、前轮毂电机、前直角支撑、前U型支撑、前电机保持架、前车轮、前腿连接件和前转向电机保持架构成，所述后腿由后大臂抬升电机、后车轮转向电机、后金属舵盘、后轮毂电机、后直角支撑、后U型支撑、后电机保持架、后车轮、后退连接件和前转向电机保持架构成，该机器人较强的越障能力，在复杂道路环境下，具有更广泛的适应性。
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公开(公告)号：CN107521551B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201710743224.5
申请日：2017-08-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆四轮主动转向装置的后轮束角控制执行机构，其中，驱动装置通过传动装置与滚珠丝杠轴的一端连接，滚珠丝杠轴的两端分别通过第一轴承和第二轴承设置在第一壳体内，第二壳体轴向移动的套设在第一壳体上，滚珠丝杠螺母设置在滚珠丝杠轴上，滚珠丝杠螺母通过支撑架与第二壳体固定连接，第一壳体上开设有与车身连接的第一关节轴承安装孔，第二壳体上开设有与转向节连接的第二关节轴承安装孔。该后轮束角控制执行机构对原悬架结构适应性强，结构紧凑，基于电控系统的精确控制，理论上可以实现对车轮偏转角的理想控制，而且在车辆制动工况下，可以实现同时控制左右后车轮为内束状态，改善车辆在制动时的稳定性。
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公开(公告)号：CN109204599A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811069795.6
申请日：2018-09-13
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028 , B64G1/16
CPC classification number: B62D57/028 , B64G1/16
Abstract: 本发明基于同轴式轮腿结构全地形搭载平台的主动姿态控制方法，涉及车辆的自动控制领域。当车辆进入弯道时，陀螺仪采集车辆当前的运动状态并将参数传送到控制单元；其中侧向加速度大于门限值时，车辆主动姿态与全轮转向协同系统开始作用，利用车辆质心转移，减小轮胎侧向附着力；当控制单元判断需要主动姿态调节介入时，将调用最优质心位置控制器计算得到此刻质心最佳位置，控制大臂举升电机调节质心位置，而后经由车辆动力学模型得出相应的转向角控制车轮转向；在新一时刻，陀螺仪再次回传车辆状态至控制单元，车辆侧向加速度判断门限值，如此往复，直至车辆平稳驶出弯道。本发明使用主动姿态调节质心位置，对车辆有更好的操控。
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公开(公告)号：CN108749785A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810489318.9
申请日：2018-05-21
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: B60S5/06 , B60K1/04 , B60K2001/0488
Abstract: 本发明提供一种轮盘式电动汽车动力电池模组，包括轮盘式框架、单体电池模组和锁扣；轮盘式框架为柱体盘式结构、其上被分割成多个等分的子空间，单体电池模组被设置在子空间内，轮盘式框架的分隔板端部设置有锁扣。本发明轮盘式模组分为六个单独的电池模组，每个均可单独拆卸；当该模组安装于电动汽车上时，由于该模组可旋转，所以因在电动汽车的一侧开一个换电口即可随意更换单体电池模组，操作简单方便，无需大型换电设备和小号众多人力，车主可将满电单体电池模组自行更换。如果车主需长时间行驶且未知换电站位置信息时，可根据旅程提前自备额外单体电池模组，当需要补给电量时，自行更换单体电池模组，简单便捷，解决旅程续航不足问题。
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公开(公告)号：CN108646764A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810827031.2
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于规定路线的无人驾驶车辆的控制方法，预先存储有规定路线，首先，获取车辆的当前状态、障碍物信息和当前位置坐标；然后，基于障碍物信息提取车辆周围的环境特征，并综合分析当前位置坐标与目标位置站点的关系，确定车辆是否到达目标站点；最后，如果确定车辆到达目标站点，则控制车辆在目标站点停靠；否则，则依据当前位置坐标与理论当前位置坐标的偏差、车辆的当前状态和障碍物信息调整车辆的行驶状态。可见，应用本控制方法能够实现车辆在规定路线上的无人驾驶。此外，本发明还公开了一种基于无人驾驶规定路线的车辆及其控制装置及系统，效果如上。
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