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公开(公告)号：CN102946210A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201210475674.8
申请日：2012-11-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种尺蠖式多自由度压电驱动装置，属于精密加工领域。其转子单元包括沿转子和内嵌转子的B型压电叠堆，可实现转子的步进直线运动；上层钳固单元由A型压电叠堆、A型楔形块、B型楔形块和开有三爪式自定心柔性铰链的定子上层基板组成，压电叠堆在通电状态下可使转子与定子上层基板钳固；下层钳固单元由A型压电叠堆、A型楔形块、B型楔形块和开有三爪式自定心柔性铰链的定子下层基板组成，压电叠堆在通电状态下可使转子与定子下层基板紧固；旋转压电驱动单元由B型压电叠堆和固定B型叠堆的驱动缩进组成，可实现转子的步进旋转运动。定子上、下层基板通过薄壁柔性铰链相连接。具有精度高、对中性好、输出载荷大、行程大、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN102751899A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210226883.9
申请日：2012-07-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种微纳米级仿生多自由度驱动装置，属于精密超精密加工领域。主要由定子、转子和输出轴组成。其中转子中连接有旋转驱动机构和直线驱动机构；输出轴为可变式接口转轴。本发明以高精度的压电驱动器驱动柔性铰链结构进行相关箝位，通过控制转子上层和下层中的压电钳位机构和连接在下层上的压电驱动机构来实现转子绕固定轴的步进式超精密旋转运动：同时通过控制连接在转子上下层的柔性铰链机构来实现沿确定方向的直线式步进移动。本发明可用于高精度驱动和加工领域，投资少、成本低、见效快、效益高。可以绕确定方向的超精密步进式旋转运动和沿确定方向的直线步进式移动。
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公开(公告)号：CN102946210B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210475674.8
申请日：2012-11-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种尺蠖式多自由度压电驱动装置，属于精密加工领域。其转子单元包括沿转子和内嵌转子的B型压电叠堆，可实现转子的步进直线运动；上层钳固单元由A型压电叠堆、A型楔形块、B型楔形块和开有三爪式自定心柔性铰链的定子上层基板组成，压电叠堆在通电状态下可使转子与定子上层基板钳固；下层钳固单元由A型压电叠堆、A型楔形块、B型楔形块和开有三爪式自定心柔性铰链的定子下层基板组成，压电叠堆在通电状态下可使转子与定子下层基板紧固；旋转压电驱动单元由B型压电叠堆和固定B型叠堆的驱动缩进组成，可实现转子的步进旋转运动。定子上、下层基板通过薄壁柔性铰链相连接。具有精度高、对中性好、输出载荷大、行程大、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN102291040B
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201110205736.9
申请日：2011-07-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种多自由度微纳米级仿生精密旋转驱动装置，属于精密加工领域。可进行绕确定方向的超精密步进式旋转运动和沿确定方向的直线步进式移动。本发明以高精度的压电驱动器驱动柔性铰链结构进行相关箝位，通过控制定子一、二层的压电箝位机构的箝位时间顺序实现绕确定转轴的步进式超精密旋转运动；同时通过控制定子底部竖直压电叠堆的伸缩量和定子一、二、三层柔性铰链的箝位来控制沿确定方向的直线步进式位移。主要由定子和转子组成。其中定子里封装有三层三爪式自定心压电箝位机构、低频旋转驱动机构和直线步进驱动机构；转子为可变式接口转轴。具有成本低、投资少、见效快、效益高等优点。
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公开(公告)号：CN102441796B
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201110320903.4
申请日：2011-10-20
Applicant: 吉林大学
IPC: B23Q1/50
Abstract: 本发明涉及一种可机械调速的超精密压电步进旋转驱动平台。该驱动平台主要由定子、转子、钳位块、平移台、升降台和基座组成。定子通过连接块与平移台连接，平移台通过螺钉与升降台的顶板相连。为实现机械调速，并自行设计了一个简易型升降台，该升降台固定在基座上。转子通过滚动轴承由两端的轴承座支撑，轴承座与基座相连。钳位块通过螺钉固定在基座上。本发明能够实现大行程精密旋转，并且可以在较大范围内对驱动平台的转速进行调节，具有结构紧凑，运动分辨率高，行程大等优点，在精密驱动领域将有重要的应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102267509B
公开(公告)日：2012-08-29
申请号：CN201110156297.7
申请日：2011-06-11
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种对称式仿生六足行走装置，属于一种机器人。其包括两个结构完全一致、中心对称的上层机构及下层机构，该上层机构通过中心的转向单元与下层机构连接，该转向单元包括锥齿轮Ⅰ、转向轴、锥齿轮Ⅱ及电机，该电机通过由锥齿轮Ⅰ及锥齿轮Ⅱ组成的锥齿轮副与转向轴连接。本发明以仿生学为基础，设计了一种全新的仿生六足行走机构，这种机构以六足纲昆虫的步态运动方式为模板，以一侧的前足后足和另一侧的中足作为一组，每一步都组成一个三角支撑机构，因为这种贴地行走方式重心低，反应灵敏，具有极强的结构稳定性。同时，我们在机器人机构的中心位置设计了一根转轴，使我们的机构具有双层柔性结构的原理，更加便于转向。
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公开(公告)号：CN102284955A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110205928.X
申请日：2011-07-22
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于混合驱动的六自由度微小型机器人，属于微机电精密仪器领域。其主要由柔性主架、初级位移放大机构、次级位移放大机构、压电叠堆和微型电磁铁组成。压电叠堆是微型机器人的驱动部分，安装于主架和初级位移放大机构内。次级位移放大机构与初级位移放大机构粘结为一体，形成两级位移放大机构，能够将压电叠堆的输出位移进行大比例的放大。次级位移放大机构通过螺钉对称安装于柔性主架四侧的基板上，与柔性主架形成固定配合。微型电磁铁通过螺钉与次级位移放大机构相连，是机器人的支撑和钳位部分。本发明基于压电和电磁混合驱动，能够实现六自由度精密运动及定位，具有大行程、高分辨率等优点。
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公开(公告)号：CN102267509A
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN201110156297.7
申请日：2011-06-11
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种对称式仿生六足行走装置，属于一种机器人。其包括两个结构完全一致、中心对称的上层机构及下层机构，该上层机构通过中心的转向单元与下层机构连接，该转向单元包括锥齿轮Ⅰ、转向轴、锥齿轮Ⅱ及电机，该电机通过由锥齿轮Ⅰ及锥齿轮Ⅱ组成的锥齿轮副与转向轴连接。本发明以仿生学为基础，设计了一种全新的仿生六足行走机构，这种机构以六足纲昆虫的步态运动方式为模板，以一侧的前足后足和另一侧的中足作为一组，每一步都组成一个三角支撑机构，因为这种贴地行走方式重心低，反应灵敏，具有极强的结构稳定性。同时，我们在机器人机构的中心位置设计了一根转轴，使我们的机构具有双层柔性结构的原理，更加便于转向。
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公开(公告)号：CN102751899B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201210226883.9
申请日：2012-07-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种微纳米级仿生多自由度驱动装置，属于精密超精密加工领域。主要由定子、转子和输出轴组成。其中转子中连接有旋转驱动机构和直线驱动机构；输出轴为可变式接口转轴。本发明以高精度的压电驱动器驱动柔性铰链结构进行相关箝位，通过控制转子上层和下层中的压电钳位机构和连接在下层上的压电驱动机构来实现转子绕固定轴的步进式超精密旋转运动：同时通过控制连接在转子上下层的柔性铰链机构来实现沿确定方向的直线式步进移动。本发明可用于高精度驱动和加工领域，投资少、成本低、见效快、效益高。可以绕确定方向的超精密步进式旋转运动和沿确定方向的直线步进式移动。
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公开(公告)号：CN102723893A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210226860.8
申请日：2012-07-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种微纳米级仿生旋转驱动装置，属于精密、超精密加工领域。本发明主要由定子和转子组成。其中定子中封装驱动压电叠堆；转子为可变式接口转轴。本发明以高精度的压电驱动器驱动杠杆放大柔性铰链结构进行相关箝位，通过控制定子中压电钳位机构的箝位顺序来实现转子绕固定轴的步进式超精密旋转运动。本发明可用于高精度驱动和加工领域，具有投资少、成本低、见效快、效益高等优点。本发明是一种能够提高系统微动精度、降低结构尺寸的压电型单自由度精密旋转驱动器，可以绕确定方向的超精密步进式旋转运动。
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