公开(公告)号：CN118061716A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410395849.7

申请日：2024-04-02

Applicant: 吉林大学

Inventor： 董立春 ,  李瑞杰 ,  包宇轩 ,  李玥彤 ,  黄镜元 ,  蓝瑞龙 ,  刘家良 ,  庞中阳

IPC: B60F3/00 ,  B62D57/032 ,  B63H11/02 ,  B63H19/08 ,  B63C11/52 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明涉及一种两栖仿生蟹状机器人，该两栖仿生蟹状机器人的外壳采用蟹壳型结构，内部具有密封舱；一对蟹钳对称安装于外壳的前端；蟹钳用于完成夹取动作；三对蟹腿对称安装于外壳的两侧，蟹腿具有三个自由度，用于实现陆地爬行和水中游泳；在每个蟹腿与外壳的连接处均固定安装有一个喷水电机；在每个蟹腿的末端设置有一个与喷水电机连通的喷水口；电源和控制系统均安装于密封舱内；控制系统与喷水电机、蟹钳和蟹腿通过水密电缆信号连接。上述两栖仿生蟹状机器人既可以在水下行走，又能够在水中游动，同时还可以完成多种工作。

公开(公告)号：CN118456425A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410546479.2

申请日：2024-06-14

Applicant: 吉林大学

Inventor： 董立春 ,  李瑞杰 ,  蓝瑞龙 ,  包宇轩 ,  李玥彤

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种仿生蟹运动控制方法、装置、设备以及计算机存储介质，该方法包括确定仿生蟹的运动环境，运动环境包括陆地运动或水中运动；在确定出仿生蟹当前运动环境是陆地运动时，获取运动树中的数据，并根据运动树中的数据和仿生蟹当前状态启动陆地运动模式；在确定出仿生蟹当前运动环境是水中运动时，获取运动树中的数据，并根据运动树中的数据和仿生蟹当前状态启动水中运动模式，用螃蟹的结构特征将泵水系统和运动系统融合，兼顾水下运动和陆上运动能力，实现了仿生蟹的仿生两栖特点。