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公开(公告)号：CN107930029B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN201711376535.9
申请日：2017-12-19
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种多功能坐站运动辅助与康复运动训练机器人，属于机械领域。包括顶吊装置、支撑斜梁、支架内管、主控传动箱、扶手横梁、扶手支架、底座主梁、移动支撑杆等，通过固定于腿部的下肢矫助外骨骼结构和顶端哑铃形螺旋绕线轮组两部分传动装置，在中控电机的带动下实现减重式辅助坐站保护及康复运动训练。根据临床大数据统计下人体站起过程的下肢关节及肩点、身体质心的运动学分析，在符合人体工学的基础上，使存在下肢运动功能障碍的使用者不仅可获得坐站运动辅助，而且可以使下肢肌群完全按照对标健康人体站起时肌肉正确施力规划进行康复训练，避免产生因站起姿势扭曲导致的肌肉畸态施力，从而获得安全健康的运动康复训练效果。
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公开(公告)号：CN110200386B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910609466.4
申请日：2019-07-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种全自动便携洗头护理机，包括前盖装置、后盖装置、基座装置、水液雾风传输系统、弯梁装置和推杆装置，模拟人自己洗头时手部动作和洗护流程，依据仿生学原理设计的一款体验感良好的仰卧式洗头护理自动化设备。用户只需将头部置于护理区，就可以享受到清洗头发和按摩头部等全方位服务，实现洗头、加洗发液、往复揉搓、按摩、多次循环漂洗、离子雾化护理、刮水、吹风烘干等功能。可服务健康人群用户，尤其对于久病卧床或运动障碍等用户具有重大的使用价值，适用于医院、养老机构、残障护理中心等。全自动的使用功能、轻量化的自重、雾化润发循环节水、适合家用化的小体积与低廉的加工成本，填补了领域空白，利于商品化生产推广。
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公开(公告)号：CN111035539A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911411037.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 吉林大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明提供的一种助行并联机器人，包括鞍座装置、主撑杆装置、副撑杆装置、驱动轮装置、随动轮装置、底盘装置，充分考虑下肢失能患者步态过程中骨盆的三维运动状态，做了符合人体工学的三杆并联机械结构设计，使得鞍座装置被支撑驱动后能够获得仿生运动姿态，双主轮电机可为主动轮提供强劲的滚动扭矩，舵轮电机可控制机器人转向，使其能够灵活及时的响应使用者的前行和转身需求，实现自由的辅助行走，人机交互体验感良好，可用于辅助有运动功能障碍的使用者实现仿生步态行走，配合安全带束缚使用，可有效防止使用者在行走过程中发生前后跌倒或竖直瘫倒，确保辅助行走和安全防护，填补了领域空白，利于家庭化普及和推广。
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公开(公告)号：CN107913136B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201711378744.7
申请日：2017-12-19
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种智能如厕与康复训练多功能轮椅，属于智能运动康复家居产品技术领域。包括主控传动箱、侧向三角主框架、传动底座、脚踏、传动伸缩支杆、座椅装置、皮带等，主控传动箱设置于整个设备的后部上方，使得主控箱下方预留空间足以满足目前市场上抽水马桶水箱高度要求，设备安装和使用简单，完全无需改造或破坏家庭卫生间的装修环境，就可以通过本设计的轮椅功能，推着患者直接到达马桶上方，之后通过开启自动辅助如厕动作功能，辅助患者实现坐姿与站姿的转换，并且还可以实现日常站起与坐下康复运动训练功能，填补了智能坐便动作辅助、坐站训练保护和轮椅多功能集成的智能家居产品领域的技术空白。
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公开(公告)号：CN109998868B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201910446712.9
申请日：2019-05-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种仿生步态运动训练机器人主要包括鞍座机构、传感减重机构、主撑杆机构、次撑杆机构、中控动力机构、脚踏机构、底座。依据健康人体步态中髋、膝和踝关节关键自由度等仿生学数据，通过机械结构对使用者髋部和双脚三个位置进行有效联动支撑，保证鞍座机构轨迹与人体臀部行走过程轨迹一致，仅使用单电机配合传动机构，可使双脚踏板机构和鞍座机构三点同时完成仿生学运动轨迹，辅助使用者按照对标健康人体的仿生学特征进行步态训练。传感减重机构可根据患者康复状态进行实时定量化减重支撑，实现原地助力行走、步态仿生训练、站姿减负休憩等仿生智能的使用功能。轻量化的自重与低廉的加工成本，利于商品化生产、家庭化普及，可填补领域空白。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111110472B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201911393183.7
申请日：2019-12-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供的一体化护理床椅，包括推手机构、床体结构、床板结构、联动机构、床板支撑机构、前推转向机构、滚轮底座机构。充分考虑人体在躺、卧、坐等时候的舒适感需求，进行机械结构设计，保证有效辅助卧床患者完成背部起落、腿部屈曲与伸展、身体姿态调整等功能，仅使用电动推缸推杆，通过对背部支撑、腰部支撑、腿部支撑的独立或者联合驱动，可实现舒适的起背运动与坐姿。还可以实现单侧床体自动变换成座椅同时转姿90度功能，可降低褥疮、关节黏连等的发病率，也可通过护理人员推动，变成轮椅使用，解决卧床失能患者的坐姿需求和移动需求等日常护理问题，填补了低成本高性能一体化护理床椅研发领域空白，利于商品化生产、普及和推广。
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公开(公告)号：CN111110472A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911393183.7
申请日：2019-12-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供的一体化护理床椅，包括推手机构、床体结构、床板结构、联动机构、床板支撑机构、前推转向机构、滚轮底座机构。充分考虑人体在躺、卧、坐等时候的舒适感需求，进行机械结构设计，保证有效辅助卧床患者完成背部起落、腿部屈曲与伸展、身体姿态调整等功能，仅使用电动推缸推杆，通过对背部支撑、腰部支撑、腿部支撑的独立或者联合驱动，可实现舒适的起背运动与坐姿。还可以实现单侧床体自动变换成座椅同时转姿90度功能，可降低褥疮、关节黏连等的发病率，也可通过护理人员推动，变成轮椅使用，解决卧床失能患者的坐姿需求和移动需求等日常护理问题，填补了低成本高性能一体化护理床椅研发领域空白，利于商品化生产、普及和推广。
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公开(公告)号：CN109589496B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201910046175.9
申请日：2019-01-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种人体运动全过程穿戴式仿生康复系统，主要包括人体运动标需关节力矩解算系统、患者肌肉力自供关节力矩解析系统和外辅激励补偿力矩计算系统。改变了现有康复设备通过外辅机构带动患者各肢段实现康复运动的旧有模式。通过轻量化可穿戴式的使用方式，在充分保护患者现有肌肉施力功能的现状下，基于仿生学原理，以患者对标的健康人体运动力学模型为基础，通过惯性信号、足底六维力信号、表面肌电信号和功能性电刺激信号等多信号传感融合与解算方法，分析患者坐、站、行全运动过程中的空间肌肉力系与自供关节力矩，实时计算各关节所需补偿力矩，并及时通过功能性电刺激信号，激励对应肌肉施力，实现对人体运动全过程的康复运动辅助与训练。
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公开(公告)号：CN111035539B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201911411037.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 吉林大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明提供的一种助行并联机器人，包括鞍座装置、主撑杆装置、副撑杆装置、驱动轮装置、随动轮装置、底盘装置，充分考虑下肢失能患者步态过程中骨盆的三维运动状态，做了符合人体工学的三杆并联机械结构设计，使得鞍座装置被支撑驱动后能够获得仿生运动姿态，双主轮电机可为主动轮提供强劲的滚动扭矩，舵轮电机可控制机器人转向，使其能够灵活及时的响应使用者的前行和转身需求，实现自由的辅助行走，人机交互体验感良好，可用于辅助有运动功能障碍的使用者实现仿生步态行走，配合安全带束缚使用，可有效防止使用者在行走过程中发生前后跌倒或竖直瘫倒，确保辅助行走和安全防护，填补了领域空白，利于家庭化普及和推广。
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公开(公告)号：CN108992259B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201810957589.2
申请日：2018-08-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种坐站行多功能运动辅助机器人，利用前后驱动轮的差速带动前后撑杆的张合，实现鞍座的上下往复运动和设备向前的助行运动，对标健康人体步态过程中髋关节的空间运动状态，为下肢功能障碍患者提供科学的康复运动训练、行走运动辅助与保护等使用功能；利用左右两个对称分布的曲轴转动拨动左右两个步态拨杆实现周期性前后交错摆动，可在步态行走时为大腿提供抬腿助力；惯性块装置可通过紧急自锁，在突然发生意外失衡跌倒时为使用者提供稳定支撑。从走行辅助功能调姿成坐姿功能时也可实现轮椅功能。操作简单并可以实现多功能切换，机械结构设计尺寸适合在家庭环境中使用，在养老助残医疗器械等领域有着广阔的市场应用前景。
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