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公开(公告)号：CN107930029B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN201711376535.9
申请日：2017-12-19
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种多功能坐站运动辅助与康复运动训练机器人，属于机械领域。包括顶吊装置、支撑斜梁、支架内管、主控传动箱、扶手横梁、扶手支架、底座主梁、移动支撑杆等，通过固定于腿部的下肢矫助外骨骼结构和顶端哑铃形螺旋绕线轮组两部分传动装置，在中控电机的带动下实现减重式辅助坐站保护及康复运动训练。根据临床大数据统计下人体站起过程的下肢关节及肩点、身体质心的运动学分析，在符合人体工学的基础上，使存在下肢运动功能障碍的使用者不仅可获得坐站运动辅助，而且可以使下肢肌群完全按照对标健康人体站起时肌肉正确施力规划进行康复训练，避免产生因站起姿势扭曲导致的肌肉畸态施力，从而获得安全健康的运动康复训练效果。
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公开(公告)号：CN110200386B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910609466.4
申请日：2019-07-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种全自动便携洗头护理机，包括前盖装置、后盖装置、基座装置、水液雾风传输系统、弯梁装置和推杆装置，模拟人自己洗头时手部动作和洗护流程，依据仿生学原理设计的一款体验感良好的仰卧式洗头护理自动化设备。用户只需将头部置于护理区，就可以享受到清洗头发和按摩头部等全方位服务，实现洗头、加洗发液、往复揉搓、按摩、多次循环漂洗、离子雾化护理、刮水、吹风烘干等功能。可服务健康人群用户，尤其对于久病卧床或运动障碍等用户具有重大的使用价值，适用于医院、养老机构、残障护理中心等。全自动的使用功能、轻量化的自重、雾化润发循环节水、适合家用化的小体积与低廉的加工成本，填补了领域空白，利于商品化生产推广。
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公开(公告)号：CN111035539A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911411037.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 吉林大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明提供的一种助行并联机器人，包括鞍座装置、主撑杆装置、副撑杆装置、驱动轮装置、随动轮装置、底盘装置，充分考虑下肢失能患者步态过程中骨盆的三维运动状态，做了符合人体工学的三杆并联机械结构设计，使得鞍座装置被支撑驱动后能够获得仿生运动姿态，双主轮电机可为主动轮提供强劲的滚动扭矩，舵轮电机可控制机器人转向，使其能够灵活及时的响应使用者的前行和转身需求，实现自由的辅助行走，人机交互体验感良好，可用于辅助有运动功能障碍的使用者实现仿生步态行走，配合安全带束缚使用，可有效防止使用者在行走过程中发生前后跌倒或竖直瘫倒，确保辅助行走和安全防护，填补了领域空白，利于家庭化普及和推广。
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公开(公告)号：CN109589496B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201910046175.9
申请日：2019-01-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种人体运动全过程穿戴式仿生康复系统，主要包括人体运动标需关节力矩解算系统、患者肌肉力自供关节力矩解析系统和外辅激励补偿力矩计算系统。改变了现有康复设备通过外辅机构带动患者各肢段实现康复运动的旧有模式。通过轻量化可穿戴式的使用方式，在充分保护患者现有肌肉施力功能的现状下，基于仿生学原理，以患者对标的健康人体运动力学模型为基础，通过惯性信号、足底六维力信号、表面肌电信号和功能性电刺激信号等多信号传感融合与解算方法，分析患者坐、站、行全运动过程中的空间肌肉力系与自供关节力矩，实时计算各关节所需补偿力矩，并及时通过功能性电刺激信号，激励对应肌肉施力，实现对人体运动全过程的康复运动辅助与训练。
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公开(公告)号：CN111035539B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201911411037.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 吉林大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明提供的一种助行并联机器人，包括鞍座装置、主撑杆装置、副撑杆装置、驱动轮装置、随动轮装置、底盘装置，充分考虑下肢失能患者步态过程中骨盆的三维运动状态，做了符合人体工学的三杆并联机械结构设计，使得鞍座装置被支撑驱动后能够获得仿生运动姿态，双主轮电机可为主动轮提供强劲的滚动扭矩，舵轮电机可控制机器人转向，使其能够灵活及时的响应使用者的前行和转身需求，实现自由的辅助行走，人机交互体验感良好，可用于辅助有运动功能障碍的使用者实现仿生步态行走，配合安全带束缚使用，可有效防止使用者在行走过程中发生前后跌倒或竖直瘫倒，确保辅助行走和安全防护，填补了领域空白，利于家庭化普及和推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108992259B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201810957589.2
申请日：2018-08-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种坐站行多功能运动辅助机器人，利用前后驱动轮的差速带动前后撑杆的张合，实现鞍座的上下往复运动和设备向前的助行运动，对标健康人体步态过程中髋关节的空间运动状态，为下肢功能障碍患者提供科学的康复运动训练、行走运动辅助与保护等使用功能；利用左右两个对称分布的曲轴转动拨动左右两个步态拨杆实现周期性前后交错摆动，可在步态行走时为大腿提供抬腿助力；惯性块装置可通过紧急自锁，在突然发生意外失衡跌倒时为使用者提供稳定支撑。从走行辅助功能调姿成坐姿功能时也可实现轮椅功能。操作简单并可以实现多功能切换，机械结构设计尺寸适合在家庭环境中使用，在养老助残医疗器械等领域有着广阔的市场应用前景。
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公开(公告)号：CN109394231B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201811501750.1
申请日：2018-12-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明依据康复医学科最康复人群运动训练时需要量化评估运动康复状态的需求，提供一种站起运动平衡监测与动力学解析系统，采用多种传感器实时监测站起过程中身体各肢段的运动学信号和足底力信号，解算与评估站起运动过程中人体的平衡性，解析站起过程中各关节力矩，判别站起过程中，人体所处站起阶段。本发明中所提供的可穿戴式多维足底测力模块，可实时检测患者足底力学状态，用于和对标健康人体站起过程中的足底力学规律做比对分析，判断站起过程中人体所处运动姿态，可为外辅力康复设备的研制提供必要的参考信息。在老年化人口日益增长的社会背景下填补了本领域的技术空白，可减轻康复科医师的工作量，为站起运动康复训练提供定量化评估参考。
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公开(公告)号：CN109730904B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910122245.4
申请日：2019-02-19
Applicant: 吉林大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 一种穿戴式休憩助行外骨骼主要包括腰间束座、控制箱、髋关节驱动装置、髋关节拉线、膝关节软轴、踝关节软轴、坐姿托带、大腿助力装置、小腿助力装置、坐姿支撑装置、足部穿戴装置，仅用两台电机驱动实现步行运动辅助与坐姿休憩功能。根据各关节的运动关系设计拉线传动与软轴传动，通过齿轮啮合、绕线卷簧等输出动力，带动轻量化的机械结构驱动步行周期中髋膝踝关节运动，对使用者提供行走运动助力；针对人体运动过程中的腿部撑地关键姿态，通过膝关节处的电磁卡位功能，适时锁死膝关节自由度，将上身体重通过外骨骼导力通路作用至地面为下肢减负；结合人体坐姿状态静力学原理和ZMP原理，通过切换机械结构实现坐姿休憩功能。
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公开(公告)号：CN111012627A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911393229.5
申请日：2019-12-30
Applicant: 吉林大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种有源上肢运动康复助力外骨骼，由手臂外骨骼机构、安全束带机构、背肩支撑机构、动力传动机构组成，机械结构依照人体工学设计，适合穿戴式使用，并基于人体运动仿生学原理，考虑上肢的肩、肘和腕关节在运动过程中的关键自由度和所需有效关节力矩，仅用一台驱动电机，通过内嵌拉线实现了柔性传动，差速驱动人体左右上肢的肩、肘和腕关节在有效自由度下联动助力与独立运动，储能弹簧起到节能降耗的作用，兼顾美观性与力学特性，各构件设计为符合人体工学的‘柔’形外骨骼，有效减少人机间的无阻碍，可为上肢功能障碍患者提供人机交互体验感良好的运动康复训练，或为有上肢运动需求的使用者提供有效助力，减少体能消耗。
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公开(公告)号：CN106219432B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201610804673.1
申请日：2016-09-07
Applicant: 吉林大学
IPC: B66F7/02 , B66F7/28 , B66D1/26 , B66D1/46 , F16M13/02 , F16M11/10 , G03B21/54 , D06F57/12 , F21V33/00 , F21Y115/10
Abstract: 本发明涉及一种超薄隐藏型多功能自动升降及照明装置，属于机电领域的智能家居设备。包括电机、双头绕线自锁轮、行程限位器、绕线齿轮、第一钢丝、第二钢丝、齿轮轨道、滚珠三连套管、承载台、模块封装盒、LED灯和控制系统，实现在小于15厘米的超薄空间内隐藏安装，在升降过程中可以改变投影机的投射角度和投射方向，在不失美观的同时，能够提供照明功能，WIFI网络无线控制功能，通过简配模块安装，实现自动升降晾衣架功能。并能在升降行程的上下限位自动停机，行程范围内任意位置随时稳定停机。填补了家装领域投影机智能升降设备的空白，通过手机APP基于WIFI网络模式的无线遥控功能和LED照明功能更是与时俱进，具有广阔的市场应用前景。
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