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公开(公告)号：CN120066043A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510217754.0
申请日：2025-02-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明为了弥补传统规划方法忽略驾驶员认知以及轨迹规划实时性的问题，公开一种基于认知风险模型的分层局部路径规划方法，涉及自动驾驶汽车的轨迹规划技术领域，包括以下步骤：采集环境信息和车辆自身的状态信息，根据环境信息和车辆自身的状态信息建立风险认知网格地图；根据风险认知网格地图，初步规划局部路径，得到轨迹规划粗解离散点；根据轨迹规划粗解离散点建立安全行驶走廊；根据安全行驶走廊进行轨迹的精细规划，得到最优轨迹。本方法不仅能够识别并规避高风险区域，还能通过安全走廊优化车辆行驶轨迹，确保驾驶安全与效率。
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公开(公告)号：CN118182509B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202410396516.6
申请日：2024-04-03
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W50/14 , B60W40/068 , B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开一种分布式驱动汽车过速失稳警报控制方法及系统，该方法包括通过加速度传感器测量车辆纵向和侧向加速度、车速传感器测量汽车车速以及轮速传感器测量四个车轮转速，且通过附着系数估算单元估算路面附着系数、根据汽车结构参数、加速度传感器以及车轮转速传感器得到的数据，计算汽车垂向力、根据汽车垂向力和附着系数估算单元估计的路面的附着系数，进行轮胎最大抓地力计算、根据轮胎方向盘转角和汽车横纵向速度计算汽车的轮胎侧偏角，根据轮速传感器和车速传感器计算汽车的滑移率等，本发明防止汽车失稳现象发生，提高了汽车驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN118494481A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410390430.2
申请日：2024-04-02
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种电动轮汽车的滑移率计算及防滑控制方法，包括采集四个车轮轮速、横摆角速度以及车辆的纵向及侧向加速度、根据四个车轮的轮速，采用补偿速度的方法，计算汽车的第一纵向速度、根据车辆的纵向及侧向加速度采用积分的方法，计算汽车的第二纵向速度；对得到的第一纵向速度以及得到的第二纵向速度加权求和，得到精准的第三汽车纵向速度，运用得到的第三汽车纵向速度和四个车轮的轮速计算汽车车轮实际滑移率，计算汽车车轮的利用附着系数，根据Burckhardt轮胎模型以及利用附着系数和滑移率的关系，运用模糊识别的算法进行路面识别，得到最优滑移率和峰值附着系数，本发明相对于传统控制理论构件驱动防滑算法具有更好的控制效果。
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公开(公告)号：CN118182509A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410396516.6
申请日：2024-04-03
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W50/14 , B60W40/068 , B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开一种分布式驱动汽车过速失稳警报控制方法及系统，该方法包括通过加速度传感器测量车辆纵向和侧向加速度、车速传感器测量汽车车速以及轮速传感器测量四个车轮转速，且通过附着系数估算单元估算路面附着系数、根据汽车结构参数、加速度传感器以及车轮转速传感器得到的数据，计算汽车垂向力、根据汽车垂向力和附着系数估算单元估计的路面的附着系数，进行轮胎最大抓地力计算、根据轮胎方向盘转角和汽车横纵向速度计算汽车的轮胎侧偏角，根据轮速传感器和车速传感器计算汽车的滑移率等，本发明防止汽车失稳现象发生，提高了汽车驾驶的安全性。
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