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公开(公告)号：CN118991915A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411481090.0
申请日：2024-10-23
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D103/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明适用于汽车转向控制技术领域，提供了一种基于预稳定性的后轮转向控制方法，首先接收由方向盘转角传感器、加速度传感器、方向盘转角传感器以及车辆参数单元，并根据无迹卡尔曼滤波原理计算本车自身所处状态。通过模型预测控制算法中的预测算法进行状态线性预测，通过状态趋势进行状态趋势预测。通过协调两种预测方法得到精确的汽车状态。根据预测得到的汽车状态，进行判断，选择合适的后轮转向形式并根据该形式得到后轮转向的转角。最后根据计算得出的决策结果，向转向电机发出位置环控制指令。该方法降低了四轮转向汽车低速时的转弯半径，提高汽车行驶的灵活性，提升了汽车在高速时的稳定性，多种转向模式灵活切换。
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公开(公告)号：CN118494481A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410390430.2
申请日：2024-04-02
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种电动轮汽车的滑移率计算及防滑控制方法，包括采集四个车轮轮速、横摆角速度以及车辆的纵向及侧向加速度、根据四个车轮的轮速，采用补偿速度的方法，计算汽车的第一纵向速度、根据车辆的纵向及侧向加速度采用积分的方法，计算汽车的第二纵向速度；对得到的第一纵向速度以及得到的第二纵向速度加权求和，得到精准的第三汽车纵向速度，运用得到的第三汽车纵向速度和四个车轮的轮速计算汽车车轮实际滑移率，计算汽车车轮的利用附着系数，根据Burckhardt轮胎模型以及利用附着系数和滑移率的关系，运用模糊识别的算法进行路面识别，得到最优滑移率和峰值附着系数，本发明相对于传统控制理论构件驱动防滑算法具有更好的控制效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118182509A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410396516.6
申请日：2024-04-03
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W50/14 , B60W40/068 , B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开一种分布式驱动汽车过速失稳警报控制方法及系统，该方法包括通过加速度传感器测量车辆纵向和侧向加速度、车速传感器测量汽车车速以及轮速传感器测量四个车轮转速，且通过附着系数估算单元估算路面附着系数、根据汽车结构参数、加速度传感器以及车轮转速传感器得到的数据，计算汽车垂向力、根据汽车垂向力和附着系数估算单元估计的路面的附着系数，进行轮胎最大抓地力计算、根据轮胎方向盘转角和汽车横纵向速度计算汽车的轮胎侧偏角，根据轮速传感器和车速传感器计算汽车的滑移率等，本发明防止汽车失稳现象发生，提高了汽车驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN118885967A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410963451.9
申请日：2024-07-18
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F18/25 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习和运动学模型的车辆轨迹融合预测方法，包括：采集目标车辆行驶时的场景信息，使用深度学习预测模型对目标车辆在未来时域内的状态信息进行预测；将预测的目标车辆的状态信息通过卡尔曼滤波器建立目标车辆轨迹预测模型，预测下一时刻目标车辆的运动学状态信息；将当前时刻目标车辆的综合状态信息、预测的下一时刻目标车辆的状态信息、预测的下一时刻目标车辆的运动学状态信息等作为Weight_LSTM网络模型的输入，预测下一时刻深度学习预测模型的权重系数和目标车辆轨迹预测模型的权重系数，对预测的目标车辆的状态信息和预测的目标车辆的运动学状态信息进行加权，预测出下一时刻目标车辆的综合状态信息。
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公开(公告)号：CN118182509B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202410396516.6
申请日：2024-04-03
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W50/14 , B60W40/068 , B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开一种分布式驱动汽车过速失稳警报控制方法及系统，该方法包括通过加速度传感器测量车辆纵向和侧向加速度、车速传感器测量汽车车速以及轮速传感器测量四个车轮转速，且通过附着系数估算单元估算路面附着系数、根据汽车结构参数、加速度传感器以及车轮转速传感器得到的数据，计算汽车垂向力、根据汽车垂向力和附着系数估算单元估计的路面的附着系数，进行轮胎最大抓地力计算、根据轮胎方向盘转角和汽车横纵向速度计算汽车的轮胎侧偏角，根据轮速传感器和车速传感器计算汽车的滑移率等，本发明防止汽车失稳现象发生，提高了汽车驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN118885967B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202410963451.9
申请日：2024-07-18
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F18/25 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习和运动学模型的车辆轨迹融合预测方法，包括：采集目标车辆行驶时的场景信息，使用深度学习预测模型对目标车辆在未来时域内的状态信息进行预测；将预测的目标车辆的状态信息通过卡尔曼滤波器建立目标车辆轨迹预测模型，预测下一时刻目标车辆的运动学状态信息；将当前时刻目标车辆的综合状态信息、预测的下一时刻目标车辆的状态信息、预测的下一时刻目标车辆的运动学状态信息等作为Weight_LSTM网络模型的输入，预测下一时刻深度学习预测模型的权重系数和目标车辆轨迹预测模型的权重系数，对预测的目标车辆的状态信息和预测的目标车辆的运动学状态信息进行加权，预测出下一时刻目标车辆的综合状态信息。
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公开(公告)号：CN119218201A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411748282.3
申请日：2024-12-02
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于分布式驱动电动汽车控制技术领域，提供了一种基于状态估计的分布式驱动预稳定控制系统及方法，所述系统包括数据采集模块、中央处理模块和控制执行模块。首先接收由各传感器、陀螺仪以及车辆参数单元的信号；计算车辆驱动轮的纵向力与侧向力；根据纵向力与侧向力计算本车的状态参数；通过状态趋势进行状态趋势预测；根据预测得到的未来汽车状态，通过相平面和横摆角速度门限值的原理进行预稳定性判断；当汽车即将失稳时，计算需要的横摆力矩并开启预稳定性控制模式，并通过扭矩矢量分配的方法进行四轮扭矩分配，得到四轮需要分配的扭矩；然后通过执行模块向驱动电机发出扭矩控制指令，使四轮扭矩达到计算扭矩。
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