公开(公告)号：CN111806448A

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN202010714967.1

申请日：2020-07-23

Applicant: 吉林大学

Inventor： 姜瑞华 ,  王国强 ,  马若丁 ,  毕秋实 ,  方毅 ,  陈春思 ,  葛浩然 ,  关威

IPC: B60W40/06 ,  B60W40/076 ,  B60W40/00 ,  G06K9/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G01B21/30

Abstract: 本发明涉及一种路面不平度及等级实时辨识系统，属于车辆行驶过程中的检测技术领域。该系统包括：车辆动态响应信息提取模块、信息传输模块和路面参数实时辨识模块；所述车辆动态响应信息提取模块，其所用传感器包括：内置磁致伸缩位移传感器、压力传感器和编码器，所述信息传输模块将位移传感器、压力传感器和速度传感器所获信息通过CAN总线实时传输到ECU中；所述路面参数实时辨识模块将EMD、小波去噪和已训练完成的深度学习程序编写在ECU中，从而实时辨识路面不平度和等级。本发明可以实时辨识路面不平度及等级，判断精准，为悬架的主动控制提供了依据；除此之外，本发明可移植性高，不受车辆类型的限制，对车辆具有较好的适用性。

公开(公告)号：CN109911044A

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201910283311.6

申请日：2019-04-10

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王国强 ,  葛浩然 ,  姜瑞华 ,  陈春思 ,  关威

IPC: B62D55/065 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于RTK的六履带车辆自适应行走方法及系统，该系统包括RTK测量仪器、下位机、数据采集卡、工控机、驱动电机控制单元和电源组成，所述的下位机AO板卡信号输出通道1与数据采集卡连接；RTK接收器和数据采集卡的输出端与工控机的输入端连接；工控机的输出端与下位机的输入端连接；下位机AO板卡信号输出通道2与驱动电机控制单元连接；整个系统由电源供电。本发明提供的方法和系统提高了六履带车辆在自适应行走时的控制精度，提高了大型露天矿山机械的安全性和工作效率；利用模糊PID控制技术，通过控制六履带车辆的履带驱动系统以及转向系统，六履带车辆的实际行驶路径与预设路径相吻合，实现高精度自适应行走。

公开(公告)号：CN209833810U

公开(公告)日：2019-12-24

申请号：CN201920475098.4

申请日：2019-04-10

Applicant: 吉林大学

Inventor： 葛浩然 ,  王国强 ,  姜瑞华 ,  陈春思 ,  关威

IPC: B62D55/065 ,  G05B13/04

Abstract: 本实用新型公开了一种基于RTK的六履带车辆自适应行走系统，该系统包括RTK测量仪器、下位机、数据采集卡、工控机、驱动电机控制单元和电源组成，所述的下位机AO板卡信号输出通道与数据采集卡连接；RTK接收器和数据采集卡的输出端与工控机的输入端连接；工控机的输出端与下位机的输入端连接；下位机AO板卡信号输出通道与驱动电机控制单元连接；整个系统由电源供电。本实用新型提高了六履带车辆在自适应行走时的控制精度，提高了大型露天矿山机械的安全性和工作效率；利用模糊PID控制技术，通过控制六履带车辆的履带驱动系统以及转向系统，六履带车辆的实际行驶路径与预设路径相吻合，实现高精度自适应行走。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利