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公开(公告)号：CN117707082A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311752999.0
申请日：2023-12-19
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种装载机自主卸料轨迹动态规划系统、方法及介质，属于装载机技术领域，包括分别与终端电性连接的第一视觉相机、第二视觉相机、激光雷达、第一位移传感器、第二位移传感器和车辆VCU。本发明提供一种装载机自主卸料轨迹动态规划系统、方法及介质，以优化装载机能耗和减小对自卸车冲击为目标，能够实现无人驾驶装载机工作过程中的自主卸料的运动规划，对环境有很强的适应能力。
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公开(公告)号：CN114372914B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210033914.2
申请日：2022-01-12
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明涉及一种应用于矿用电铲上的机械式激光雷达点云预处理方法，属于工程车辆与环境感知技术领域。包括离群点滤除，振动畸变矫正及感兴趣区域提取三个步骤，将输入的一帧点云信息经过基于KD树的密度滤波方法滤除离群点，之后应用高频组合导航提供的里程计信息和惯性测量单元（IMU）信息将该帧点云所有点均统一至该帧点云最后一点时刻的车体坐标系下完成振动畸变矫正，最后经过感兴趣区域提取步骤保留电铲前方特定区域的点云信息，完成了整个点云预处理步骤。该方法在矫正了机械式激光雷达采集到的点云数据由于电铲振动而造成的畸变的同时，提取了所需的电铲前方的感兴趣区域。一定程度上提高了后续点云处理算法的精度及效率。
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公开(公告)号：CN110254468B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201910589600.9
申请日：2019-07-02
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B61K9/10 , G01N21/89 , G01N21/88 , G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T5/00 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06K9/62
摘要： 本发明涉及一种轨道表面缺陷智能在线检测装置及检测方法，装置由轨道表面确缺陷检测系统、轨道表面缺陷检测模型在线更新系统、列车组数据交互系统、轨道缺陷定位系统、异常处理系统及供电系统构成。方法包括利用安装在列车上的图像采集器拍摄轨道的连续图像；对获取图像中的轨道进行识别与提取：对提取出轨道的图像进行轨道初步处理与定位；对精确定位出的轨道进行缺陷检测。本发明结合卷积神经网络研究，实现无损、无接触检测。采集的轨道表面图像经一系列数据图像处理方法被制作成轨道数据集送入神经网络模型中进行轨道表面缺陷的智能检测；所涉及减震装置用于防止因列车颠簸、晃动导致采集的图像模糊，达到高精度检测、减少人工干预的目的。
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公开(公告)号：CN117724500A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311767393.4
申请日：2023-12-20
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明涉及一种适合大型矿用电铲自主避障的控制方法，属于车辆的无人驾驶控制领域。步骤包括：在跟踪开始之前获取期望的路径信息，并将路径进行等距或等分处理；上位机读入当前时刻RTK定位设备测量的电铲的位置信息和航向角以及电铲两侧履带的转速；跟踪控制算法计算出下一时刻的履带驱动速度；在电铲跟踪过程中，图像处理模块扫描周围环境，检测行走区域内是否出现新的障碍物；在避障完成后，重新恢复对原本路径的跟踪。优点在于：可以实现电铲平稳跟踪的同时，实现对障碍物的绕行，并且可以平滑的从跟踪路径转到避障路径而不会因路径的变化产生抖振问题；在避障完成之后，可以快速的恢复对原有路径的跟踪，并保持与之前一样的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN111368664B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202010115606.5
申请日：2020-02-25
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了基于机器视觉和铲斗位置信息融合的装载机满斗率识别方法，所述识别方法是将机器视觉采集到的铲斗所装物料的外部轮廓图像信息与铲斗的动作状态信息进行融合来确定铲斗内所装物料的体积，进而获得装载机的满斗率，其中，通过位移传感器分别获取空斗和满斗状态下的铲斗工作装置结构信息，并进一步确定空斗位置信息和满斗位置信息，通过空斗位置信息和满斗位置信息计算获得转换矩阵，并作为迭代最近点算法的初始矩阵对空斗三维模型点集和满斗三维模型点集进行点集配准。本发明将机器视觉和铲斗位置信息融合，使装载机在作业过程中能够快速准确的识别铲斗满斗率，并克服在进行体积估算时必须保持铲斗位置固定的限制。
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公开(公告)号：CN112211248A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011157156.2
申请日：2020-10-26
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明涉及装载机无人驾驶技术领域，具体是一种装载机及其自主铲装控制方法，装载机包括监测系统、控制系统和执行系统，所述控制系统包括：轨迹规划单元，用于接收监测系统的监测数据并制定装载机的铲掘轨迹；轨迹跟踪单元，用于控制执行系统按轨迹规划单元传输的铲掘轨迹执行物料的铲掘；以及干预控制单元和轨迹再规划单元，所述干预控制单元用于在执行系统受阻时接管轨迹跟踪单元的控制权，并控制执行系统执行相关保护动作；所述轨迹再规划单元用于制定新的铲掘轨迹。本发明的有益效果是：能对不同物料进行铲掘轨迹的合理规划，提高铲斗满斗率，减少能耗，且能够在轨迹跟踪出现困难时进行干预，并对铲掘轨迹重新进行规划。
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公开(公告)号：CN111368664A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010115606.5
申请日：2020-02-25
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了基于机器视觉和铲斗位置信息融合的装载机满斗率识别方法，所述识别方法是将机器视觉采集到的铲斗所装物料的外部轮廓图像信息与铲斗的动作状态信息进行融合来确定铲斗内所装物料的体积，进而获得装载机的满斗率，其中，通过位移传感器分别获取空斗和满斗状态下的铲斗工作装置结构信息，并进一步确定空斗位置信息和满斗位置信息，通过空斗位置信息和满斗位置信息计算获得转换矩阵，并作为迭代最近点算法的初始矩阵对空斗三维模型点集和满斗三维模型点集进行点集配准。本发明将机器视觉和铲斗位置信息融合，使装载机在作业过程中能够快速准确的识别铲斗满斗率，并克服在进行体积估算时必须保持铲斗位置固定的限制。
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公开(公告)号：CN110254468A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910589600.9
申请日：2019-07-02
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B61K9/10 , G01N21/89 , G01N21/88 , G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T5/00 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06K9/62
摘要： 本发明涉及一种轨道表面缺陷智能在线检测装置及检测方法，装置由轨道表面确缺陷检测系统、轨道表面缺陷检测模型在线更新系统、列车组数据交互系统、轨道缺陷定位系统、异常处理系统及供电系统构成。方法包括利用安装在列车上的图像采集器拍摄轨道的连续图像；对获取图像中的轨道进行识别与提取：对提取出轨道的图像进行轨道初步处理与定位；对精确定位出的轨道进行缺陷检测。本发明结合卷积神经网络研究，实现无损、无接触检测。采集的轨道表面图像经一系列数据图像处理方法被制作成轨道数据集送入神经网络模型中进行轨道表面缺陷的智能检测；所涉及减震装置用于防止因列车颠簸、晃动导致采集的图像模糊，达到高精度检测、减少人工干预的目的。
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公开(公告)号：CN103233493B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310160813.2
申请日：2013-05-05
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种矿用挖掘机挖掘力监测及自动称量系统及方法，该系统主要由提升行程检测模块、推压行程检测模块、提升机构负载检测模块、推压机构负载检测模块和数据处理模块组成；所述的方法利用已知参数和测量数据，通过计算机编程确定工作装置的姿态，在挖掘作业过程中进行挖掘力监测，挖掘完成后进行自动称量。本发明实现了在挖掘作业过程中进行挖掘力监测，挖掘完成后进行自动称量这一技术，对结构的受力分析更准确，整个系统初始值设置好后无需人为操作，节省成本投入，通用性强，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN103233493A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310160813.2
申请日：2013-05-05
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种矿用挖掘机挖掘力监测及自动称量系统及方法，该系统主要由提升行程检测模块、推压行程检测模块、提升机构负载检测模块、推压机构负载检测模块和数据处理模块组成；所述的方法利用已知参数和测量数据，通过计算机编程确定工作装置的姿态，在挖掘作业过程中进行挖掘力监测，挖掘完成后进行自动称量。本发明实现了在挖掘作业过程中进行挖掘力监测，挖掘完成后进行自动称量这一技术，对结构的受力分析更准确，整个系统初始值设置好后无需人为操作，节省成本投入，通用性强，具有很好的应用前景。
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