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公开(公告)号：CN108803322B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201810537648.0
申请日：2018-05-30
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种时域变权重的驾驶员‑自动驾驶系统的柔性接管方法，其通过模糊评价指标判断危险程度，然后通过时域中权重的改变，使驾驶员的意图逐渐转移到自动驾驶控制器意图上，实现自动驾驶控制器到驾驶员的平滑接管。包括以下步骤：步骤一、设计MPC自动驾驶控制器；步骤二、基于模糊规则的车辆危险程度评估：采用模糊化方法建立车辆危险指数Γ与驾驶环境危险指数和驾驶员操作危险指数的模糊规则，获得车辆危险指数Γ关于和的三维map；实时确定驾驶环境危险指数和驾驶员操作危险指数，利用所述三维map得到车辆危险指数；步骤三、驾驶员‑自动驾驶系统柔性接管。
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公开(公告)号：CN107856737B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201711075923.3
申请日：2017-11-06
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种基于危险程度变权重的人机协同转向控制方法，包括以下步骤：建立简化模型；确定车辆安全行驶道路边界；确定驾驶环境危险指数和驾驶员操作危险指数表达式，然后确定驾驶环境危险指数和驾驶员操作危险指数以及自动驾驶权重系数的隶属度函数，根据模糊规则划分不同危险程度等级，得到自动驾驶权重系数关于驾驶环境危险指数和驾驶员操作危险指数的三维map，实时确定驾驶环境危险指数和驾驶员操作危险指数，利用三维map得到自动驾驶权重系数；进行基于危险程度变权重的人机协同转向控制器设计并完成控制。本发明通过判别驾驶员和车辆危险程度来改变驾驶权重，采用约束模型预测控制，使车辆能尽可能满足驾驶员驾驶意图。
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公开(公告)号：CN105172790B
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201510719063.7
申请日：2015-10-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三步法的车辆横摆稳定性控制方法，采用分层控制的策略，应用三步法得到前轮转角和附加横摆力矩，并选用二次规划的优化方法对附加横摆力矩进行分配，将附加横摆力矩分配为四个车轮上的制动力作用于车辆。步骤一、建立简化的车辆动力学模型：用二自由度模型表征车辆的操纵稳定性与车辆的侧向运动和横摆运动之间的关系；步骤二、设计三步法控制器，将期望横摆角速度信息输入到三步法控制器，根据期望横摆角速度的值以及实时反馈的车辆侧向加速度、实际横摆角速度、实际质心侧偏角及纵向车速，运用三步法算法流程，决策出附加横摆力矩及前轮转角；步骤三、基于步骤二设计的三步法控制器进行车辆横摆稳定性控制。
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公开(公告)号：CN105946863A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610462975.5
申请日：2016-06-23
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/10 , B60W40/103 , G06F17/50
CPC classification number: B60W40/10 , B60W40/103 , B60W2530/20 , B60W2720/20 , G06F17/5009
Abstract: 本发明公开了一种车辆稳定性区域的确定方法，主要包含以下步骤：步骤一、建立完整的车辆侧向动力学模型；步骤二、绘制车辆的质心侧偏角速度‑质心侧偏角相轨迹曲线族；步骤三、确定出稳定边界相轨迹；步骤四、直线形式拟合稳定边界；步骤五、制作稳定边界斜率和截距关于车速和路面附着系数的三维map。本发明定量的表征出了车辆行驶稳定性区域，建模简单，具有一定的实时性和有效性。
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公开(公告)号：CN105172790A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510719063.7
申请日：2015-10-30
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: B60W30/02 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W2520/00 , B60W2520/10 , B60W2520/125 , B60W2530/00
Abstract: 本发明公开了一种基于三步法的车辆横摆稳定性控制方法，采用分层控制的策略，应用三步法得到前轮转角和附加横摆力矩，并选用二次规划的优化方法对附加横摆力矩进行分配，将附加横摆力矩分配为四个车轮上的制动力作用于车辆。步骤一、建立简化的车辆动力学模型：用二自由度模型表征车辆的操纵稳定性与车辆的侧向运动和横摆运动之间的关系；步骤二、设计三步法控制器，将期望横摆角速度信息输入到三步法控制器，根据期望横摆角速度的值以及实时反馈的车辆侧向加速度、实际横摆角速度、实际质心侧偏角及纵向车速，运用三步法算法流程，决策出附加横摆力矩及前轮转角；步骤三、基于步骤二设计的三步法控制器进行车辆横摆稳定性控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105946863B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201610462975.5
申请日：2016-06-23
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/10 , B60W40/103 , G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种车辆稳定性区域的确定方法，主要包含以下步骤：步骤一、建立完整的车辆侧向动力学模型；步骤二、绘制车辆的质心侧偏角速度‑质心侧偏角相轨迹曲线族；步骤三、确定出稳定边界相轨迹；步骤四、直线形式拟合稳定边界；步骤五、制作稳定边界斜率和截距关于车速和路面附着系数的三维map。本发明定量的表征出了车辆行驶稳定性区域，建模简单，具有一定的实时性和有效性。
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公开(公告)号：CN107323457A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710544311.8
申请日：2017-07-06
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: B60W40/00 , B60W10/20 , B60W50/00 , B60W2050/0043
Abstract: 本发明公开了一种人机协同的共享转向控制方法，包括以下步骤：建立简化的车辆系统模型；进行避障安全约束的确定；采用约束模型预测方法进行共享转向控制器设计；选取所述步骤三得到的最优控制序列的第一个量作为控制量作用到被控车辆上；到下一时刻，通过所述步骤三建立的共享转向控制器根据当前车辆状态重新计算一个最优控制量；以此往复，实现滚动优化控制。本发明采用约束模型预测控制，在满足避障安全的前提下，车辆能尽可能满足驾驶员驾驶意图。
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公开(公告)号：CN107323457B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201710544311.8
申请日：2017-07-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种人机协同的共享转向控制方法，包括以下步骤：建立简化的车辆系统模型；进行避障安全约束的确定；采用约束模型预测方法进行共享转向控制器设计；选取所述步骤三得到的最优控制序列的第一个量作为控制量作用到被控车辆上；到下一时刻，通过所述步骤三建立的共享转向控制器根据当前车辆状态重新计算一个最优控制量；以此往复，实现滚动优化控制。本发明采用约束模型预测控制，在满足避障安全的前提下，车辆能尽可能满足驾驶员驾驶意图。
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公开(公告)号：CN107804315B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201711082359.8
申请日：2017-11-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明为解决人车协同驾驶过程中驾驶员和车辆自动驾驶控制器之间驾驶权分配问题，提出了一种考虑驾驶权实时分配的人车协同转向控制方法，具体过程为：步骤一、建立车辆动力学模型与车辆运动学模型；步骤二、建立车辆自动驾驶控制器；步骤三、建立人车共驾系统模型；步骤四、采用模型预测方法进行人车共驾系统控制器设计；步骤五、进行驾驶权分配并计算控制量，执行控制量，实现驾驶员与车辆自动驾驶控制器之间的协同控制车辆转向的过程；本方法在车辆自动驾驶控制器和驾驶员共同驾驶汽车的情况下，能够在线实时优化分配车辆自动驾驶控制器与驾驶员的转向驾驶权，实现车辆自动驾驶控制器和驾驶员共同完成车辆转向操作。
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公开(公告)号：CN108873694A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810537646.1
申请日：2018-05-30
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种时域变权重的自动驾驶系统‑驾驶员的柔性接管方法，其通过监测驾驶员力矩与控制干预率(CIR)的判断，然后通过时域中权重的改变，使自动驾驶控制器意图逐渐转移到驾驶员意图，实现自动驾驶控制器到驾驶员的驾驶权转移。包括以下步骤：步骤一、设计MPC自动驾驶控制器；步骤二、建立基于驾驶员力矩和控制干预率的接管判断条件：实时监测驾驶员力矩Td并且与阈值Tth进行比较；同时实时计算控制干预率CIR并且与阈值CIRth进行比较，得接管判断条件；步骤三、自动驾驶系统‑驾驶员的驾驶权柔性移交。
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