公开(公告)号：CN104925054B

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201510437378.2

申请日：2015-07-23

Applicant: 吉林大学

Inventor： 施树明 ,  李玲 ,  王玉琼 ,  张向东

IPC: B60W30/045 ,  B60W40/10

Abstract: 本发明涉及一种车辆稳定转向控制方法，特别是一种基于微分平坦的整体式集成式稳定转向控制方法。该方法从路径信息推导车辆期望稳定状态的期望纵向速度、期望侧向速度和期望横摆角速度，并将其作为微分平坦控制的期望，通过微分平坦控制与PID反馈调节相结合将车辆系统的状态变量保持在期望值附近，保证高速行驶车辆的转向稳定性；并利用微分平坦转角和驾驶员预瞄转角的加权控制方式求得在不同车速下的加权系数，由控制器和驾驶员共同控制车辆转向角，实现对期望轨迹的跟踪。本发明在保证高速行驶车辆转向稳定性的同时又有良好的轨迹跟踪性能。

公开(公告)号：CN104925054A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510437378.2

申请日：2015-07-23

Applicant: 吉林大学

Inventor： 施树明 ,  王玉琼 ,  李玲 ,  张向东

IPC: B60W30/045 ,  B60W40/10

CPC classification number: B60W30/045 ,  B60W40/072 ,  B60W40/10 ,  B60W40/112 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/12 ,  B60W2710/18 ,  B60W2710/207 ,  B60W2720/30 ,  B60W2720/406

Abstract: 本发明涉及一种车辆稳定转向控制方法，特别是一种基于微分平坦的整体式集成式稳定转向控制方法。该方法从路径信息推导车辆期望稳定状态的期望纵向速度、期望侧向速度和期望横摆角速度，并将其作为微分平坦控制的期望，通过微分平坦控制与PID反馈调节相结合将车辆系统的状态变量保持在期望值附近，保证高速行驶车辆的转向稳定性；并利用微分平坦转角和驾驶员预瞄转角的加权控制方式求得在不同车速下的加权系数，由控制器和驾驶员共同控制车辆转向角，实现对期望轨迹的跟踪。本发明在保证高速行驶车辆转向稳定性的同时又有良好的轨迹跟踪性能。