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公开(公告)号：CN117740018A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311767212.8
申请日：2023-12-20
Applicant: 吉林大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种适用于矿用电铲行走的路径规划方法，属于车辆路径规划领域。首先基于环境定位信息，使用可视图算法进行最短距离的路径规划，之后将可视图规划出的路径点作为混合A*算法的局部目标点，通过不断更新局部目标点，最终达到距离目标点n×Step处，之后使用共轭梯度算法与三次B样条曲线拟合对混合A*算法规划出的路径进行平滑拟合，最后使用Dubins曲线方法和动态窗口算法来避免到达目标点的过程中出现倒退的情况，综上将平滑后的路径与Dubins曲线或者动态窗口算法规划出的路径相结合，即可得到一条满足电铲运动学要求且无倒退的跟踪路径。所提方法便于后续的跟踪控制，缩短了到达目标点所用的时间。
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公开(公告)号：CN117724499A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311767249.0
申请日：2023-12-20
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D105/05
Abstract: 本发明涉及一种适合大型矿用电铲自主行驶的跟踪控制方法，属于车辆的无人驾驶控制领域。通过自主跟踪控制系统进行控制，所述自主跟踪控制系统包括RTK定位设备、PLC控制器及上位机。方法包括：在跟踪开始之前获取期望路径信息；上位机读入当前时刻RTK定位设备测量的电铲的位置信息和航向角以及电铲两侧履带的转速；设计滑模控制模块的滑模控制算法；将上位机计算出的vc、wc传入到PLC控制器中，由PLC控制器将其与之对应的频率值写入电铲两侧履带的变频器中。优点在于：使用该方法通用性强，不限定电铲外形尺寸，不会因电铲尺寸的改变而进行大范围修改，其次使用该控制方法可以减弱电铲行走过程中的抖振问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102928885B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201210479453.8
申请日：2012-11-22
Applicant: 吉林大学
IPC: G01V3/10
Abstract: 本发明涉及一种球形反馈三分量磁通门磁梯度全张量探头。是在球形不导电材料外表刻有三个方向相互垂直交叉的漆包线缠绕槽；球内装有三个以上三分量磁通门传感器，三分量磁通门传感器通过控制电路连接三轴球形反馈线圈形成闭环构成三分量磁通门磁梯度全张量探头。与现有技术相比球形线圈产生的均匀场比其它种类反馈线圈产生的大，在相同均匀度下，球形反馈线圈所占体积最小，把多个磁通门传感器放在一个三轴球形线圈中，保证了磁通门在零磁附近的环境中工作状态稳定，避免了每个磁通门分别反馈时反馈线圈的互扰，便于校正，大大减少了基线距离，提高了系统精度，特别适合在航空、航天等空间受限的环境中应用，扩展张量仪的应用范围。
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公开(公告)号：CN117724500A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311767393.4
申请日：2023-12-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种适合大型矿用电铲自主避障的控制方法，属于车辆的无人驾驶控制领域。步骤包括：在跟踪开始之前获取期望的路径信息，并将路径进行等距或等分处理；上位机读入当前时刻RTK定位设备测量的电铲的位置信息和航向角以及电铲两侧履带的转速；跟踪控制算法计算出下一时刻的履带驱动速度；在电铲跟踪过程中，图像处理模块扫描周围环境，检测行走区域内是否出现新的障碍物；在避障完成后，重新恢复对原本路径的跟踪。优点在于：可以实现电铲平稳跟踪的同时，实现对障碍物的绕行，并且可以平滑的从跟踪路径转到避障路径而不会因路径的变化产生抖振问题；在避障完成之后，可以快速的恢复对原有路径的跟踪，并保持与之前一样的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN102928885A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210479453.8
申请日：2012-11-22
Applicant: 吉林大学
IPC: G01V3/10
Abstract: 本发明涉及一种球形反馈三分量磁通门磁梯度全张量探头。是在球形不导电材料外表刻有三个方向相互垂直交叉的漆包线缠绕槽；球内装有三个以上三分量磁通门传感器，三分量磁通门传感器通过控制电路连接三轴球形反馈线圈形成闭环构成三分量磁通门磁梯度全张量探头。与现有技术相比球形线圈产生的均匀场比其它种类反馈线圈产生的大，在相同均匀度下，球形反馈线圈所占体积最小，把多个磁通门传感器放在一个三轴球形线圈中，保证了磁通门在零磁附近的环境中工作状态稳定，避免了每个磁通门分别反馈时反馈线圈的互扰，便于校正，大大减少了基线距离，提高了系统精度，特别适合在航空、航天等空间受限的环境中应用，扩展张量仪的应用范围。
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公开(公告)号：CN206785923U
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201720714608.X
申请日：2017-06-20
Applicant: 吉林大学
IPC: F16F15/04 , F16F15/073 , F16F15/08 , B02C23/00
Abstract: 本实用新型公开了一种移动式破碎站减振装置，包括上安装架、下安装架、碰锁、橡胶减振垫，下安装架通过螺栓安装在机架上，上安装架通过螺栓安装在双齿辊破碎机下方；碰锁碰座通过螺栓安装在上下安装架上，碰锁碰块通过螺栓安装在橡胶减振垫上下安装层上；橡胶减振垫由上下安装层、橡胶层与隔板粘结而成。上、下安装架加工有斜面；橡胶减振垫橡胶层与隔板间隔粘结，隔板面积大于橡胶层面积；上下安装架，橡胶减振垫中间开有螺栓通孔，边缘开有销孔，分别与破碎机和机架的螺栓通孔和销孔对应。本新型结构简单，成本低廉，安装更换简单方便，隔振性能良好，承载能量强，减振垫散热能量强，使用寿命长，能有效降低维修费用，减少维修时间。
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公开(公告)号：CN205246650U
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201521111941.9
申请日：2015-12-29
Applicant: 吉林大学
IPC: G01N33/24
Abstract: 本实用新型公开了一种研究边坡动力响应特征的物理模型试验装置，其是在垫底聚苯乙烯泡沫板上设置底座钢板，在底座钢板上分别垂直焊接有左挡板和右挡板；底座钢板上分别焊接有左隔球棱和右隔球棱；左挡板和右挡板内侧分别衬有左内衬和右内衬；底座钢板上方左右两端分别配有左加载球和右加载球。在垂直左内衬和右内衬之间可搭建相应尺寸的边坡物理模型，通过两端左加载球和右加载球的垂直敲击以获得入射波，通过模型内部安置的相应的传感器获得测点数据。本实用新型结构简单，可以满足试验所需边界条件。与传统的边坡动力响应特征物理模型试验所需装置相比，本实用新型具有操作方便，测试效率高，经济实用的特点。
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