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公开(公告)号：CN115743174A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211439635.2
申请日：2022-11-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 考虑主动安全的自主驾驶车辆轨迹规划与跟踪控制方法，涉及汽车安全驾驶技术领域，解决现有驾驶车辆在湿滑路面、紧急避障和紧急躲避行人等复杂场景下高速行驶的自主驾驶车辆避障时的车辆安全与行人安全等问题，本发明通过将建立交通环境势场加入MPC控制器的目标函数中；设定约束条件，采用预测模型根据k时刻的车辆状态和k时刻的控制量预测k+i时刻的车辆状态，然后以目标函数值最小作为优化目标以及设定的约束条件，获得满足约束条件的控制量。本发明提高了车辆侧‑纵向安全，保障了行人安全，并具有良好的实时性，实现了车辆在多种复杂场景下的安全避障。
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