公开(公告)号：CN118197427A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410016998.8

申请日：2024-01-05

Applicant: 吉林大学

Inventor： 李向涛 ,  祁琪 ,  殷跃 ,  范毅

IPC: G16B40/00 ,  G06N3/082 ,  G06N3/096

Abstract: 本公开提供了一种基于帕累托集成剪枝的单细胞数据注释方法。该方法包括参考数据集和待注释数据集的预处理；基于多种特征选择方法和机器学习方法的基学习器集合的训练；利用帕累托集成剪枝方法选取最优的基学习器子集；利用选取出来的基学习器子集对待注释数据集进行数据；将子集中每个基学习器的注释结果集成在一起，生成最终的注释。以此方式，基学习器利用参考数据集对每种细胞类型的特征进行学习，并利用帕累托剪枝算法对基学习器进行筛选，提取出最优子集，集成了各个基学习器的优势，同时集成剪枝算法也避免了单一算法在部分场景的应用局限，拓宽了细胞注释方法的应用场景。

公开(公告)号：CN119374581A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411489916.8

申请日：2024-10-24

Applicant: 吉林大学

Inventor： 熊鑫 ,  姚美宝 ,  殷跃 ,  赵焕峰 ,  薛云竹 ,  赵子健

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/32 ,  G01C21/00 ,  G01S17/93 ,  G01S17/06 ,  G01S17/89 ,  G06T17/05 ,  G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06T7/10 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

Abstract: 本公开涉及一种面向动态环境的激光SLAM方法、系统及介质。包括：对目标检测四维神经网络进行训练与部署；环境初始化与数据处理，构建初始的稠密点云地图；利用IMU数据进行前向与反向传播，精确估计机器人的当前状态；进行点云注册更新地图；识别并标记动态目标的特征点；根据动态目标检测结果，更新地图中体素的动态或静态概率；输出优化后的地图和机器人的位姿估计。本公开采用体素信念模型更新对动态环境的理解，有效地将动态对象的信息融合到地图中，同时保留静态环境的精确表示，提升SLAM系统在动态环境下的定位、地图构建及动态对象识别的准确性和鲁棒性。通过优化的数据处理流程，确保了高效的计算性能和实时性。