公开(公告)号：CN119374581A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411489916.8

申请日：2024-10-24

Applicant: 吉林大学

Inventor： 熊鑫 ,  姚美宝 ,  殷跃 ,  赵焕峰 ,  薛云竹 ,  赵子健

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/32 ,  G01C21/00 ,  G01S17/93 ,  G01S17/06 ,  G01S17/89 ,  G06T17/05 ,  G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06T7/10 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

Abstract: 本公开涉及一种面向动态环境的激光SLAM方法、系统及介质。包括：对目标检测四维神经网络进行训练与部署；环境初始化与数据处理，构建初始的稠密点云地图；利用IMU数据进行前向与反向传播，精确估计机器人的当前状态；进行点云注册更新地图；识别并标记动态目标的特征点；根据动态目标检测结果，更新地图中体素的动态或静态概率；输出优化后的地图和机器人的位姿估计。本公开采用体素信念模型更新对动态环境的理解，有效地将动态对象的信息融合到地图中，同时保留静态环境的精确表示，提升SLAM系统在动态环境下的定位、地图构建及动态对象识别的准确性和鲁棒性。通过优化的数据处理流程，确保了高效的计算性能和实时性。

公开(公告)号：CN117994458A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410155763.7

申请日：2024-02-04

Applicant: 吉林大学

Inventor： 姚美宝 ,  肖学明 ,  王一帆 ,  孙捷强 ,  郑博

IPC: G06T17/05 ,  G06T5/50 ,  G06F30/20 ,  G06F30/23 ,  G06F119/14

Abstract: 本公开提供了一种非结构化地形建模与生成方法和装置。包括：载入具有非结构化地形信息的RGB图像、灰度图像、用于信息融合的噪声图像以及用于定制化建模与生成的用户需求信息；检查载入的所述RGB图像、所述灰度图像、所述噪声图像是否合法；基于所述噪声图像进行地形图像信息融合；基于所述地形图像信息建模完整地形模型；导出所述地形模型文件并保存；将已保存的所述地形模型文件以及所述用户需求信息载入仿真器；基于所述用户需求信息生成仿真地形。本公开实现了从图像到具有物理特性的仿真地形建模与生成，降低了非结构化地形的构建成本，有效解决了可用于户外灾难救援或外太空探索等领域中的非结构化地形样本少、获取困难等问题。