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公开(公告)号：CN110221610A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910495484.4
申请日：2019-06-10
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 无人驾驶工程机械的智能化作业系统及作业方法，涉及无人驾驶及智能控制领域，解决现有工程机械在应用过程中，由于工作量大且工作环境恶劣，导致人力资源的浪费、工作效率低且作业准确度较差，同时严重危害司机的身心健康以及无法实现智能化操作等问题，本发明的系统中以3D地形、车辆状态、工作任务进度、作业介质和实际场景为输入，以车辆耗能和作业效率为优化目标，基于深度学习方法不断调整改进工作装置作业方式。深度学习作为人工智能一种重要方法，能够使无人工程机械面对不同复杂的工作介质、不同的工作场景和不同的作业方式时，都能根据自身采集的数据，动态合理的改变其作业任务和作业方式，提高其工作效率、工作精度和降低工作能耗。
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公开(公告)号：CN109914517B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201910230562.8
申请日：2019-03-26
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种挖掘机智能回转节能控制系统，包括设置在挖掘机动臂上的倾角传感器，设置在斗杆上的斗杆倾角传感器，设置在铲斗上的铲斗倾角传感器，安装在回转平台中心的回转平台转角传感器，设置在铲斗缸上的铲斗压力传感器，安装在驾驶室内控制回转动作的电磁手柄，用于控制回转平台旋转的回转液压系统，以及分别与动臂倾角传感器、斗杆倾角传感器、铲斗倾角传感器、铲斗压力传感器、回转平台转角传感器、电磁手柄、液压系统连接的挖掘机控制器；所述回转液压系统包括电磁比例阀、回转马达、液压泵，在连接回转马达与电磁换向阀的两根油路之间另外设有一条油路，该油路内包括一个双向电磁通断阀和一个单向阀。
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公开(公告)号：CN110144989A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910495415.3
申请日：2019-06-10
申请人： 吉林大学
IPC分类号： E02F9/18
摘要： 一种装载机分体式移动配重装置属于工程机械技术领域，目的在于解决现有技术存在的增大了整机前后桥荷分配的差异、降低后桥寿命以及限制整车的外形几何尺寸以及离去角的大小的问题。本发明包括两组对称设置的配重模块，每组配重模块包括：固定在装载机后车架上的导向支撑构件，所述导向支撑构件至少包括一个沿装载机行进方向设置的导轨板；以及通过驱动单元驱动和所述导轨板配合并相对导轨板沿行进方向往复运动的移动配重块。本发明在行走工况下很大程度上平衡了前后桥的桥荷载，降低了前后桥的荷载分配差异过大而引起的对桥的损伤，减小了整体式传统配重对车辆离去角的限制；在非行走工况下，增加了安全性能，同时增大了工作装置的掘起力，提高了车辆的主要工作性能。
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公开(公告)号：CN109914517A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910230562.8
申请日：2019-03-26
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种挖掘机智能回转节能控制系统，包括设置在挖掘机动臂上的倾角传感器，设置在斗杆上的斗杆倾角传感器，设置在铲斗上的铲斗倾角传感器，安装在回转平台中心的回转平台转角传感器，设置在铲斗缸上的铲斗压力传感器，安装在驾驶室内控制回转动作的电磁手柄，用于控制回转平台旋转的回转液压系统，以及分别与动臂倾角传感器、斗杆倾角传感器、铲斗倾角传感器、铲斗压力传感器、回转平台转角传感器、电磁手柄、液压系统连接的挖掘机控制器；所述回转液压系统包括电磁比例阀、回转马达、液压泵，在连接回转马达与电磁换向阀的两根油路之间另外设有一条油路，该油路内包括一个双向电磁通断阀和一个单向阀。
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公开(公告)号：CN110228522A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910495360.6
申请日：2019-06-10
申请人： 吉林大学
摘要： 一种独立转向机构及液压系统属于车辆专项控制技术领域，目的在于解决现有技术存在的无法完成车辆原地转向、转向动作受限、无法实现单轮独立转向以及转向精度稳定性差的问题。本发明的一种独立转向机构包括油缸以及齿轮箱，油缸为螺旋摆动油缸；油缸的缸筒和车架刚性连接，缸杆和齿轮箱的壳体刚性连接，齿轮箱的动力输出轴和车轮刚性连接；当高压油进入油缸，其缸杆相对缸筒绕其中心轴转动，带动齿轮箱及轮子绕油缸中心轴转动，实现车轮偏转，从而实现转向。一种包含上述独立转向机构的液压系统包括液压泵、比例阀组、液压油箱以及四组独立转向机构；液压泵通过比例阀组分别和四组独立转向机构的油缸连接，独立控制四组独立转向机构动作，液压泵和比例阀组分别和液压油箱连接。
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公开(公告)号：CN210391296U
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201920860065.1
申请日：2019-06-10
申请人： 吉林大学
摘要： 一种独立转向机构及液压系统属于车辆专项控制技术领域，目的在于解决无法完成车辆原地转向、转向动作受限、无法实现单轮独立转向以及转向精度稳定性差的问题。本实用新型的一种独立转向机构包括油缸以及齿轮箱；油缸的缸筒和车架刚性连接，缸杆和齿轮箱的壳体刚性连接，齿轮箱的动力输出轴和车轮刚性连接；当高压油进入油缸，其缸杆相对缸筒绕其中心轴转动，带动齿轮箱及轮子绕油缸中心轴转动，实现车轮偏转，从而实现转向。一种包含上述独立转向机构的液压系统包括液压泵、比例阀组、液压油箱以及四组独立转向机构；液压泵通过比例阀组分别和四组独立转向机构的油缸连接，独立控制四组独立转向机构动作，液压泵和比例阀组分别和液压油箱连接。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210395492U
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201920860097.1
申请日：2019-06-10
申请人： 吉林大学
IPC分类号： E02F9/18
摘要： 一种装载机分体式移动配重装置属于工程机械技术领域，目的在于解决现有技术存在的增大了整机前后桥荷分配的差异、降低后桥寿命以及限制整车的外形几何尺寸以及离去角的大小的问题。本实用新型包括两组对称设置的配重模块，每组配重模块包括：固定在装载机后车架上的导向支撑构件，所述导向支撑构件至少包括一个沿装载机行进方向设置的导轨板；以及通过驱动单元驱动和所述导轨板配合并相对导轨板沿行进方向往复运动的移动配重块。本实用新型在行走工况下很大程度上平衡了前后桥的桥荷载，降低了前后桥的荷载分配差异过大而引起的对桥的损伤，减小了整体式传统配重对车辆离去角的限制；在非行走工况下，增加了安全性能，同时增大了工作装置的掘起力，提高了车辆的主要工作性能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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