公开(公告)号：CN114323698A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202210127398.X

申请日：2022-02-11

Applicant: 吉林大学

Inventor： 田彦涛 ,  谢波 ,  卢辉遒 ,  唱寰 ,  许富强 ,  王凯歌

IPC: G01M17/007 ,  G01M17/06

Abstract: 本发明涉及一种面向人机共驾智能汽车实车实验平台测试方法，主要包括以下步骤：步骤一：在E‑HS3实车平台的基础上，在转向系统中加装可控电机和力矩/角度传感器，满足人机共驾的接口，使平台拥有人类驾驶员驾驶、智能驾驶系统驾驶、人类驾驶员与智能驾驶系统共享驾驶三种模式；步骤二：在步骤一的基础上为人机共驾系统部署毫米波雷达、摄像头、GPS定位、工控机、底层控制系统，形成包含外部信息的闭环系统；步骤三：针对人机共驾实车实验的特点，设计符合人机共驾的测试框架。本发明针对人机共驾智能汽车的实验及测试问题设计了一种高效、可靠的人机共驾实验平台，并设计相应的测试控制框架，该平台能对人机共驾在实车环境下的特点进行有效验证。

公开(公告)号：CN114323698B

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202210127398.X

申请日：2022-02-11

Applicant: 吉林大学

Inventor： 田彦涛 ,  谢波 ,  卢辉遒 ,  唱寰 ,  许富强 ,  王凯歌

IPC: G01M17/007 ,  G01M17/06

Abstract: 本发明涉及一种面向人机共驾智能汽车实车实验平台测试方法，主要包括以下步骤：步骤一：在E‑HS3实车平台的基础上，在转向系统中加装可控电机和力矩/角度传感器，满足人机共驾的接口，使平台拥有人类驾驶员驾驶、智能驾驶系统驾驶、人类驾驶员与智能驾驶系统共享驾驶三种模式；步骤二：在步骤一的基础上为人机共驾系统部署毫米波雷达、摄像头、GPS定位、工控机、底层控制系统，形成包含外部信息的闭环系统；步骤三：针对人机共驾实车实验的特点，设计符合人机共驾的测试框架。本发明针对人机共驾智能汽车的实验及测试问题设计了一种高效、可靠的人机共驾实验平台，并设计相应的测试控制框架，该平台能对人机共驾在实车环境下的特点进行有效验证。

公开(公告)号：CN114368387A

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202111569877.9

申请日：2021-12-21

Applicant: 吉林大学

Inventor： 田彦涛 ,  王凯歌 ,  郝子绪 ,  唱寰 ,  黄兴 ,  卢辉遒

IPC: B60W40/08 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种针对驾驶员的意图识别及自车车辆轨迹预测的方法,其主要包括以下步骤：步骤一、基于自车历史轨迹信息进行编码，并设置了注意力机制Ⅰ，对编码后的信息计算并获得注意力得分；步骤二、基于周车历史轨迹信息进行编码，并设置了注意力机制Ⅱ，对编码后的信息计算并获得重要性得分；步骤三、基于自车历史轨迹信息编码器识别驾驶员意图，即计算左转、保持车道、右转的概率，并建立解码器预测获得自车车辆的未来位置。

公开(公告)号：CN114368387B

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202111569877.9

申请日：2021-12-21

Applicant: 吉林大学

Inventor： 田彦涛 ,  王凯歌 ,  郝子绪 ,  唱寰 ,  黄兴 ,  卢辉遒

IPC: B60W40/08 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06N3/047 ,  G06N3/048

Abstract: 本发明涉及一种针对驾驶员的意图识别及自车车辆轨迹预测的方法,其主要包括以下步骤：步骤一、基于自车历史轨迹信息进行编码，并设置了注意力机制Ⅰ，对编码后的信息计算并获得注意力得分；步骤二、基于周车历史轨迹信息进行编码，并设置了注意力机制Ⅱ，对编码后的信息计算并获得重要性得分；步骤三、基于自车历史轨迹信息编码器识别驾驶员意图，即计算左转、保持车道、右转的概率，并建立解码器预测获得自车车辆的未来位置。