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公开(公告)号：CN119889073A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510371231.1
申请日：2025-03-27
Applicant: 吉林大学 , 吉林大学青岛汽车研究院
IPC: G08G1/0967 , G08G1/0968 , G08G1/01 , G06N3/0442 , G06Q10/047
Abstract: 本发明属于智能驾驶决策技术领域，公开了一种无信号十字路口智能车辆决策方法，包括：构建无信号十字路口智能车辆决策模型，包括：策略网络和价值网络；策略网络和价值网络均由LSTM神经网络和全连接层组成；将#imgabs0#时刻至#imgabs1#时刻的自车信息、交通参与车辆信息、交通路口和自车相对位置信息以及目标任务点和自车的相对位置信息组成状态参数作为策略网络的输入变量，以#imgabs2#时刻状态参数对应的油门控制信号、方向盘转角控制信号和刹车控制信号组成动作参数作为策略网络的输出变量；采用PPO算法，以策略网络和价值网络的损失函数最小为优化目标对决策模型进行优化，得到最优决策模型；利用最优决策模型输出车辆决策。
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公开(公告)号：CN119556577B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510132354.X
申请日：2025-02-06
Applicant: 吉林大学 , 吉林大学青岛汽车研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明适用于分布式驱动电动汽车控制技术领域，提供了一种基于INPDOA的分布式驱动电动汽车的转矩分配方法，包括以下步骤：建立七自由度动力学模型与线性二自由度动力学模型，确定状态输入量、控制量、输出量和期望输出量；建立改进神经种群动态优化算法架构，并初始化参数；通过INPDOA优化NMPC控制器的权重系数矩阵，利用优化后的NMPC控制器进行横摆力矩控制；通过改进神经种群动态优化算法优化转矩分配系，得出最佳的转矩分配策略。该方法有效提高了控制精度及鲁棒性，且适用范围较广，响应速度快。
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公开(公告)号：CN119556577A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510132354.X
申请日：2025-02-06
Applicant: 吉林大学 , 吉林大学青岛汽车研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明适用于分布式驱动电动汽车控制技术领域，提供了一种基于INPDOA的分布式驱动电动汽车的转矩分配方法，包括以下步骤：建立七自由度动力学模型与线性二自由度动力学模型，确定状态输入量、控制量、输出量和期望输出量；建立改进神经种群动态优化算法架构，并初始化参数；通过INPDOA优化NMPC控制器的权重系数矩阵，利用优化后的NMPC控制器进行横摆力矩控制；通过改进神经种群动态优化算法优化转矩分配系，得出最佳的转矩分配策略。该方法有效提高了控制精度及鲁棒性，且适用范围较广，响应速度快。
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公开(公告)号：CN118833209B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411310487.3
申请日：2024-09-20
Applicant: 吉林大学 , 吉林大学青岛汽车研究院
Abstract: 本发明公开了一种坡道预测自适应ECMS混合动力汽车能量管理方法，本发明涉及混合动力汽车技术领域，首先根据行驶在丘陵地区的混合动力重型卡车的工况特点，建立AG‑ECMS策略；在AG‑ECMS策略基础上进行坡道预测扩展，通过前方道路坡度判断长短时间下坡工况并计算对应的放电系数，对等效燃油消耗因子进行修正，得到SP‑AG‑ECMS策略；然后利用伞蜥算法，以燃油经济性为目标，对待优化参数进行迭代优化；最后以获得的最优参数制定的SP‑AG‑ECMS策略通过多种参数对发动机和驱动电机进行在线功率分配。本发明具有最大限度发挥山区混合动力重型卡车的制动能量回收潜力，提高车辆的燃油经济性的特点。
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公开(公告)号：CN119078883A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411342618.6
申请日：2024-09-25
Applicant: 吉林大学 , 吉林大学青岛汽车研究院
Abstract: 本发明属于智能驾驶技术领域，公开了一种考虑能耗因素的分布式驱动车辆轨迹跟踪控制方法，包括：获取需要跟踪的参考轨迹，并且根据所述参考轨迹构建轨迹跟踪控制模型；根据所述轨迹跟踪控制模型得到前轮转角计算公式和后轮转角计算公式；δf＝Kp1·e1+Kd1·e2；δr＝Kp2·e1+Kd2·e2+1.5·u2b；δf为前轮转角，δr为后轮转角，Kp1为前轮位移误差系数，Kd1为前轮速度误差系数，Kp2为后轮位移误差系数，Kd2为后轮速度误差速度，e1为横向位移误差、e2为横向速度误差，u2b为后轮转角的反馈量；建立目标函数，并以所述目标函数最小为优化目标，对所述前轮位移误差系数、所述前轮速度误差系数、所述后轮位移误差系数和所述后轮速度误差速度组成的数组进行优化，得到最优数组；根据所述最优数组计算得到最优前轮转角和最优后轮转角。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118884839A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411348468.X
申请日：2024-09-26
Applicant: 吉林大学 , 吉林大学青岛汽车研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑通信延时的分布式线控车辆轨迹跟踪控制方法，包括：步骤一、基于魔术公式建立分布式线控车辆非线性二自由度动力学模型；步骤二、基于非线性二自由度动力学模型，建立具有通信延时特性的非线性系统轨迹跟踪控制器；步骤三、建立误差函数与非线性系统轨迹跟踪控制器评价指标，基于BEO算法得到最优的控制器参数。基于魔术公式，在模型建立中考虑通信延时，并通过BEO算法，优化控制器参数，提高控制器精度，确保自动驾驶车辆精确遵循预设路径，提升道路安全与通行效率。
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公开(公告)号：CN118821471A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410951141.5
申请日：2024-07-16
Applicant: 吉林大学 , 吉林大学青岛汽车研究院
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F111/04 , G06F113/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出一种在线直流驱动运输系统的多车单区间优化方法，在多车单区间的运输场景下，基于分层控制理念，将多车单区间优化控制器分为上层和下层两部分。设计上层多车协同优化控制器，以车辆加速度为控制变量，以缩小车间距与保持车速一致性为优化目标，建立领航车与跟随车的分布式模型预测控制优化模型。设计下层“电网‑电池”混动优化控制器，以车辆动力电池的充放电电流为控制变量，以动力电池SOC跟随预设变化曲线和减少输电线网功率损失为优化目标，建立运输车队的集中式模型预测控制优化模型。多车单区间分层控制优化控制器能够降低优化控制复杂度，提高在线直流驱动运输系统的运行安全性、稳定性和经济性。
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公开(公告)号：CN118759971A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410951040.8
申请日：2024-07-16
Applicant: 吉林大学 , 吉林大学青岛汽车研究院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提出一种应用于在线直流驱动系统的云控平台系统，包括：供电线网信息接收监测模块、运输车队信息接收监测模块、云端智能优化控制决策模块、优化控制指令执行传递模块。供电线网信息接收监测模块和运输车队信息接收监测模块能够实时在线地接收供电线网和运输车队的状态信息，并输入至云端智能优化控制决策模块中，通过云端智能优化控制决策模块中搭载的车网协同智能优化算法，实现对供电线网供电状态和运输车队中车辆的行驶与受电状态的控制优化，并通过优化控制指令执行传递模块传递至对应控制对象中，从而提高在线直流驱动系统的安全性、经济性和稳定性。
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公开(公告)号：CN119773727A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510251824.4
申请日：2025-03-05
Applicant: 吉林大学 , 吉林大学青岛汽车研究院
Abstract: 发明公开了一种基于鱼鹰优化算法的混合动力汽车ECMS能量管理方法，本发明涉及混合动力汽车的能量管理技术领域，包括如下步骤：步骤一、采集车辆的车速，并将其作为工况数据判断车辆当前所属的工况片段；步骤二、构建ECMS目标函数；步骤三、通过鱼鹰优化算法对ECMS目标函数进行求解，获得所有工作模式下的最优等效因子；步骤四、将最优等效因子输入ECMS目标函数中，获得当前工况片段下的最优工作模式及其等效因子最优值，并且根据等效因子最优值进行发动机转矩和电池输出转矩的分配。本发明具有降低整车能耗、对电池的健康进行保护、提高经济性和实用性的特点。
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公开(公告)号：CN118833209A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411310487.3
申请日：2024-09-20
Applicant: 吉林大学 , 吉林大学青岛汽车研究院
Abstract: 本发明公开了一种坡道预测自适应ECMS混合动力汽车能量管理方法，本发明涉及混合动力汽车技术领域，首先根据行驶在丘陵地区的混合动力重型卡车的工况特点，建立AG‑ECMS策略；在AG‑ECMS策略基础上进行坡道预测扩展，通过前方道路坡度判断长短时间下坡工况并计算对应的放电系数，对等效燃油消耗因子进行修正，得到SP‑AG‑ECMS策略；然后利用伞蜥算法，以燃油经济性为目标，对待优化参数进行迭代优化；最后以获得的最优参数制定的SP‑AG‑ECMS策略通过多种参数对发动机和驱动电机进行在线功率分配。本发明具有最大限度发挥山区混合动力重型卡车的制动能量回收潜力，提高车辆的燃油经济性的特点。
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