公开(公告)号：CN118884839A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202411348468.X

申请日：2024-09-26

申请人： 吉林大学 ,  吉林大学青岛汽车研究院

发明人： 付尧 ,  战椿水 ,  刘科 ,  雷雨龙 ,  王玉海 ,  张玉洲

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种考虑通信延时的分布式线控车辆轨迹跟踪控制方法，包括：步骤一、基于魔术公式建立分布式线控车辆非线性二自由度动力学模型；步骤二、基于非线性二自由度动力学模型，建立具有通信延时特性的非线性系统轨迹跟踪控制器；步骤三、建立误差函数与非线性系统轨迹跟踪控制器评价指标，基于BEO算法得到最优的控制器参数。基于魔术公式，在模型建立中考虑通信延时，并通过BEO算法，优化控制器参数，提高控制器精度，确保自动驾驶车辆精确遵循预设路径，提升道路安全与通行效率。

公开(公告)号：CN118821471A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410951141.5

申请日：2024-07-16

申请人： 吉林大学 ,  吉林大学青岛汽车研究院

发明人： 毕高鑫 ,  刘卫东 ,  王玉海 ,  张玉洲

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06F17/16 ,  G06F111/04 ,  G06F113/04 ,  G06F119/14

摘要： 本发明提出一种在线直流驱动运输系统的多车单区间优化方法，在多车单区间的运输场景下，基于分层控制理念，将多车单区间优化控制器分为上层和下层两部分。设计上层多车协同优化控制器，以车辆加速度为控制变量，以缩小车间距与保持车速一致性为优化目标，建立领航车与跟随车的分布式模型预测控制优化模型。设计下层“电网‑电池”混动优化控制器，以车辆动力电池的充放电电流为控制变量，以动力电池SOC跟随预设变化曲线和减少输电线网功率损失为优化目标，建立运输车队的集中式模型预测控制优化模型。多车单区间分层控制优化控制器能够降低优化控制复杂度，提高在线直流驱动运输系统的运行安全性、稳定性和经济性。

公开(公告)号：CN118759971A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410951040.8

申请日：2024-07-16

申请人： 吉林大学 ,  吉林大学青岛汽车研究院

发明人： 毕高鑫 ,  刘卫东 ,  王玉海 ,  张玉洲

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本发明提出一种应用于在线直流驱动系统的云控平台系统，包括：供电线网信息接收监测模块、运输车队信息接收监测模块、云端智能优化控制决策模块、优化控制指令执行传递模块。供电线网信息接收监测模块和运输车队信息接收监测模块能够实时在线地接收供电线网和运输车队的状态信息，并输入至云端智能优化控制决策模块中，通过云端智能优化控制决策模块中搭载的车网协同智能优化算法，实现对供电线网供电状态和运输车队中车辆的行驶与受电状态的控制优化，并通过优化控制指令执行传递模块传递至对应控制对象中，从而提高在线直流驱动系统的安全性、经济性和稳定性。

公开(公告)号：CN118833209A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202411310487.3

申请日：2024-09-20

申请人： 吉林大学 ,  吉林大学青岛汽车研究院

发明人： 付尧 ,  王炳策 ,  雷雨龙 ,  刘科 ,  王玉海

IPC分类号： B60W20/14 ,  B60W20/15 ,  B60W30/18 ,  B60W10/06 ,  B60W10/08 ,  B60W10/26

摘要： 本发明公开了一种坡道预测自适应ECMS混合动力汽车能量管理方法，本发明涉及混合动力汽车技术领域，首先根据行驶在丘陵地区的混合动力重型卡车的工况特点，建立AG‑ECMS策略；在AG‑ECMS策略基础上进行坡道预测扩展，通过前方道路坡度判断长短时间下坡工况并计算对应的放电系数，对等效燃油消耗因子进行修正，得到SP‑AG‑ECMS策略；然后利用伞蜥算法，以燃油经济性为目标，对待优化参数进行迭代优化；最后以获得的最优参数制定的SP‑AG‑ECMS策略通过多种参数对发动机和驱动电机进行在线功率分配。本发明具有最大限度发挥山区混合动力重型卡车的制动能量回收潜力，提高车辆的燃油经济性的特点。

公开(公告)号：CN118494214A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410712947.9

申请日：2024-06-04

申请人： 吉林大学 ,  吉林大学青岛汽车研究院

发明人： 付尧 ,  战椿水 ,  雷雨龙 ,  刘科 ,  王玉海

IPC分类号： B60L15/20 ,  G06N3/006

摘要： 本发明公开了一种基于GOOSE优化算法的电驱动式车辆的转矩分配控制方法，包括：步骤一、根据待优化的工况确定期望纵向车速；步骤二、根据当前纵向车速和所述期望纵向车速确定车辆的期望转矩；步骤三、确定优化目标函数，并根据所述优化目标函数确定最优转矩分配系数；其中，所述优化目标函数为：#imgabs0#式中，Pi为i桥电机功率，i＝1、2分别表示前桥与后桥；步骤四、根据期望转矩和所述最优转矩分配系数确定前桥电机最优转矩和后桥电机最优转矩；其中，前桥电机最优转矩为：T1_best＝kbest·Td；后桥电机最优转矩为：T2_best＝(1‑kbest)·Td；式中，kbest为最优转矩分配系数，Td为车辆的期望转矩。

公开(公告)号：CN118968441A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410940828.9

申请日：2024-07-15

申请人： 吉林大学 ,  吉林大学青岛汽车研究院

发明人： 付尧 ,  王鸿林 ,  刘科 ,  王玉海 ,  雷雨龙 ,  朱薛琰

IPC分类号： G06V20/56 ,  G06V10/40 ,  G06V10/764 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/774 ,  G06V10/766

摘要： 本发明公开了一种基于周车意图学习的多车联合轨迹预测方法，包括：将周边车辆历史轨迹集合输入代理特征编码层，得到周边车辆历史轨迹特征嵌入向量；将车道中心线位置点集合输入地图特征编码层，得到车道中心线位置点嵌入向量；将周边车辆历史轨迹特征嵌入向量和车道中心线位置点嵌入向量联结并与位置编码相加后，输入全局交互关系编码层，得到全局交互特征向量；将周边车辆历史轨迹特征嵌入向量和意图查询向量输入意图自注意层，得到周边车辆意图编码特征；将周边车辆意图编码特征和全局交互特征向量输入交互注意解码层，得到多车联合解码特征向量；根据多车联合解码特征向量得到与周边车辆意图相对应的预测轨迹以及预测轨迹的置信度。

公开(公告)号：CN118709436A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410950902.5

申请日：2024-07-16

申请人： 吉林大学 ,  吉林大学青岛汽车研究院

发明人： 毕高鑫 ,  刘卫东 ,  王玉海 ,  张玉洲

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06F113/04

摘要： 本发明提出一种基于Simulink的在线直流驱动运输系统建模方法，包括直流牵引变电站模块、直流输电线网模块、受电车辆行驶受电模块和云控平台模块。直流牵引供电模块与直流输电线网模块连接，直流输电线网模块与受电车辆行驶受电模块连接，可以模拟在线直流驱动运输系统运行过程中各部件的输电、受电情况。云控平台模块能够监测系统运行状态，并且对受电车辆的运行过程进行优化控制，可以提高在线直流驱动运输系统的运行效率与经济性。

公开(公告)号：CN113978452B

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202111326706.3

申请日：2021-11-10

申请人： 吉林大学

发明人： 王玉海 ,  张秀才 ,  吕睿 ,  扈建龙 ,  马林 ,  刘持林 ,  陈项羽

IPC分类号： B60W30/06 ,  B60W40/02

摘要： 本发明公开了一种自动平行泊车路径规划方法。所采用的方法是以车辆进入车位的航向角为基础，并基于车辆的运动学模型、B样条曲线、直线、回旋线、圆弧进行组合的路径规划方法，其具体的步骤如下：1)传感器检测车位的大小并建立车位坐标系；2)在建立坐标系的基础上判断是否满足最小泊车位的要求；3)根据车辆所在位置先利用圆弧‑直线‑圆弧方法求解出满足车辆碰撞约束的航向角；4)保证曲率的连续性并在求出航向角的基础上规划一条B样条曲线‑直线‑回旋线‑圆弧的自动平行泊车路径。本发明的方法结合各种曲线的优点很好的解决了规划路径长和曲率不连续的问题，并降低了规划路径算法复杂度，能够快速实现平行泊车路径规划。

公开(公告)号：CN108928228B

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN201810767618.9

申请日：2018-07-13

申请人： 吉林大学青岛汽车研究院

发明人： 王玉海

IPC分类号： B60K6/26 ,  H02K7/10

摘要： 本发明公开了一种混合动力用动力电机，包括动力电机前端盖、动力电机后端盖、定子、转子和位置传感器，动力电机前端盖、动力电机后端盖分别与定子的前端和后端固定连接，动力电机前端盖与发动机的飞轮壳输出端端盖固定连接，动力电机后端盖与变速箱的输入端端盖固定连接，所述转子前端通过与其匹配的发动机的曲轴轴承进行支撑，所述转子后端通过与其匹配的变速箱输入轴轴承进行支撑，该电机无轴承结构可使的动力电机具备免维护、无摩擦功率损耗、可靠性高等优点。

公开(公告)号：CN117416366A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202311360976.5

申请日：2023-10-20

申请人： 吉林大学青岛汽车研究院

发明人： 刘持林 ,  张毅 ,  王玉海

IPC分类号： B60W50/00 ,  G06V20/56 ,  G06V10/80 ,  G06V10/762 ,  G06V10/84 ,  E01H1/00 ,  B60R11/00 ,  G01S13/86 ,  G01S17/86 ,  G01C21/28

摘要： 本发明实施例提供一种用于清扫车的传感器布置方案及信息融合校验方法，包括在清扫车上布置激光雷达、毫米波雷达和摄像头等若干信息采集传感器；同一感知域内的传感器将采集的数据信息分别输入到像素层融合支路、特征层融合支路和决策层融合支路中，三条支路分别对传感器数据进行信息融合识别；各个支路的信息融合结果输入到智驾控制器中，控制器对三个支路的数据结果进行对比校验，并输出最终的结果。本发明实施例适用于如清扫车等低速商用车辆的智能化应用，具有硬件成本低、识别盲区小和信息识别准确率高等优势。