公开(公告)号：CN117707082A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311752999.0

申请日：2023-12-19

Applicant: 吉林大学

Inventor： 李学飞 ,  白杰 ,  李英男 ,  毕秋实

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种装载机自主卸料轨迹动态规划系统、方法及介质，属于装载机技术领域，包括分别与终端电性连接的第一视觉相机、第二视觉相机、激光雷达、第一位移传感器、第二位移传感器和车辆VCU。本发明提供一种装载机自主卸料轨迹动态规划系统、方法及介质，以优化装载机能耗和减小对自卸车冲击为目标，能够实现无人驾驶装载机工作过程中的自主卸料的运动规划，对环境有很强的适应能力。

公开(公告)号：CN117492023A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311286359.5

申请日：2023-10-07

Applicant: 吉林大学

Inventor： 李学飞 ,  陈冠龙 ,  李英男 ,  白杰 ,  于鹏

IPC: G01S17/86 ,  E02F9/00 ,  E02F3/342 ,  E02F3/36 ,  G01S17/88 ,  G06F18/24 ,  G06F18/25 ,  G06F18/27

Abstract: 本发明涉及非接触式测量技术领域，特别是指一种基于多源信息融合的满斗率识别方法及系统，方法包括：中央处理单元根据铲掘作业前的料堆点云和铲掘作业后的料堆点云，计算铲斗内铲入的第一物料体积；激光雷达采集装载机多个位姿下的多帧点云，第一位移传感器、第二位移传感器和角度传感器采集装载机的位姿信息，中央处理单元计算铲斗内铲入的第二物料体积；中央处理单元根据位姿信息、动臂油缸和转斗油缸的大小腔压力、以及预设的物料密度，计算铲斗内铲入的第三物料体积；中央处理单元根据第一物料体积、第二物料体积和第三物料体积，计算装载机的综合满斗率。采用本发明，可以提高满斗率的测量精度。

公开(公告)号：CN115755906A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211433897.8

申请日：2022-11-16

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈庆华 ,  邓荣荣 ,  白杰 ,  李萌 ,  毛彦博 ,  江锦艺 ,  方启 ,  付成伟 ,  李学飞 ,  玄玉波

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于地面自动导航无人机器人技术领域，具体涉及一种用于考古现场的自动土料运输机器人，包括轮式四轮机器人底盘以及车头，所述车头内设置控制单元，用于根据激光雷达、进行定位的UWB标签、多个激光测距传感器以及IMU传感器采集的机器人所处环境的数据，控制机器人的运行轨迹和翻斗升降。本发明与其他小型移动机器人相比，本发明采用多种方式融合的定位策略，定位精度和稳定性更高，使用一组共8枚激光器对小车行进所在隔梁两侧的探方，以防止跌落和导致塌方，更加适用于安全性要求极高的考古现场。