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公开(公告)号：CN112099378B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202011015159.2
申请日：2020-09-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种考虑随机测量时滞的前车侧向运动状态实时估计方法，属于车辆控制技术领域。本发明的目的是对考虑测量时滞的车辆侧向运动系统进行建模描述，之后根据所建立的模型，在滚动时域估计(Moving Horizon Estimation‑MHE)框架下设计前车侧向运动状态实时估计的考虑随机测量时滞的前车侧向运动状态实时估计方法。本发明的步骤是：高保真车辆模型搭建、考虑测量时滞的车辆侧向运动建模与描述、估计器设计。本发明提高了模型精度，对外部干扰具有更好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112298193A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011114070.1
申请日：2020-10-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种快速实时的后轮主动转向预测控制方法，属于车辆控制技术领域。本发明的目的是使得车辆在低附着路面行驶工况下，能够在所设计的控制器的作用下跟踪期望的横摆角速度同时能够抑制质心侧偏角从而保证车辆稳定性的快速实时的后轮主动转向预测控制方法。本发明步骤是：后轮主动转向车辆的模型搭建与仿真工况的构建、模型预测控制器设计、优化问题快速求解算法设计。本发明进一步提高了车辆在低附着行驶工况下的稳定性，有效降低求解时间，提高算法实时性，降低了控制器的实现难度。
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公开(公告)号：CN115649135A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211243507.0
申请日：2022-10-12
Applicant: 吉林大学
IPC: B60T8/1755
Abstract: 一种对开路面汽车紧急制动的横纵向协同控制方法，属于车辆安全控制技术领域。本发明的目的是通过对汽车的制动力矩进行控制，防止车辆失稳的同时减小制动距离的对开路面汽车紧急制动的横纵向协同控制方法。本发明搭建线性二自由度参考模型，用拟合的附着系数代替对开路面两侧不同的附着系数，同时将由控制器得到的直接横摆力矩对参考信号的影响考虑在内，得出符合实际路况的侧向速度和横摆角速度参考信号，由路面附着系数确定最佳滑移率和期望加速度，进而得到车轮转速和纵向速度期望值。本发明将跟踪期望加速度集成到目标函数中，有效减小制动距离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113221257B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110657208.0
申请日：2021-06-11
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/20 , B60L15/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 一种考虑控制区域的极限工况下车辆横纵向稳定控制方法，属于车辆安全控制技术领域。本发明的目的是根据车辆状态所处的不同的区域考虑不同的稳定性控制需求，在模型预测控制的框架下设计稳定性控制器，得到附加转矩作用于轮毂电机，调整车辆行驶姿态，从而保证车辆横纵向稳定性的考虑控制区域的极限工况下车辆横纵向稳定控制方法。本发明的步骤：构建极限驾驶工况；在不同的区域需要满足针对驾驶安全的不同控制需求；将映射为稳定性控制器设计中的不同控制目标及约束的变化；作用于轮毂电机形成闭环系统。本发明在保证模型准确描述特性的同时保证了控制器的求解实时性。
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公开(公告)号：CN113221257A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110657208.0
申请日：2021-06-11
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/20 , B60L15/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 一种考虑控制区域的极限工况下车辆横纵向稳定控制方法，属于车辆安全控制技术领域。本发明的目的是根据车辆状态所处的不同的区域考虑不同的稳定性控制需求，在模型预测控制的框架下设计稳定性控制器，得到附加转矩作用于轮毂电机，调整车辆行驶姿态，从而保证车辆横纵向稳定性的考虑控制区域的极限工况下车辆横纵向稳定控制方法。本发明的步骤：构建极限驾驶工况；在不同的区域需要满足针对驾驶安全的不同控制需求；将映射为稳定性控制器设计中的不同控制目标及约束的变化；作用于轮毂电机形成闭环系统。本发明在保证模型准确描述特性的同时保证了控制器的求解实时性。
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公开(公告)号：CN115649135B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202211243507.0
申请日：2022-10-12
Applicant: 吉林大学
IPC: B60T8/1755
Abstract: 一种对开路面汽车紧急制动的横纵向协同控制方法，属于车辆安全控制技术领域。本发明的目的是通过对汽车的制动力矩进行控制，防止车辆失稳的同时减小制动距离的对开路面汽车紧急制动的横纵向协同控制方法。本发明搭建线性二自由度参考模型，用拟合的附着系数代替对开路面两侧不同的附着系数，同时将由控制器得到的直接横摆力矩对参考信号的影响考虑在内，得出符合实际路况的侧向速度和横摆角速度参考信号，由路面附着系数确定最佳滑移率和期望加速度，进而得到车轮转速和纵向速度期望值。本发明将跟踪期望加速度集成到目标函数中，有效减小制动距离。
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公开(公告)号：CN112298193B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202011114070.1
申请日：2020-10-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种快速实时的后轮主动转向预测控制方法，属于车辆控制技术领域。本发明的目的是使得车辆在低附着路面行驶工况下，能够在所设计的控制器的作用下跟踪期望的横摆角速度同时能够抑制质心侧偏角从而保证车辆稳定性的快速实时的后轮主动转向预测控制方法。本发明步骤是：后轮主动转向车辆的模型搭建与仿真工况的构建、模型预测控制器设计、优化问题快速求解算法设计。本发明进一步提高了车辆在低附着行驶工况下的稳定性，有效降低求解时间，提高算法实时性，降低了控制器的实现难度。
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公开(公告)号：CN112099378A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011015159.2
申请日：2020-09-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种考虑随机测量时滞的前车侧向运动状态实时估计方法，属于车辆控制技术领域。本发明的目的是对考虑测量时滞的车辆侧向运动系统进行建模描述，之后根据所建立的模型，在滚动时域估计(Moving Horizon Estimation‑MHE)框架下设计前车侧向运动状态实时估计的考虑随机测量时滞的前车侧向运动状态实时估计方法。本发明的步骤是：高保真车辆模型搭建、考虑测量时滞的车辆侧向运动建模与描述、估计器设计。本发明提高了模型精度，对外部干扰具有更好的鲁棒性。
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