公开(公告)号：CN107844124A

公开(公告)日：2018-03-27

申请号：CN201711245553.3

申请日：2017-12-01

申请人： 吉林大学

发明人： 康冰 ,  刘云 ,  闫冬梅 ,  刘富 ,  车玉涵 ,  杜成岩 ,  杜一男

IPC分类号： G05D1/08

摘要： 本发明所述的四旋翼飞行器携带不平衡负载稳定飞行的控制方法，主要对携带不平衡负载的飞行器进行重新建模，串级PID控制其稳定飞行，利用神经网络自适应来逼近负载晃动，当负载的重心位置严重偏离出机体之外时仍然能够稳定飞行。

公开(公告)号：CN105093106A

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201510565511.2

申请日：2015-09-08

申请人： 吉林大学

发明人： 康冰 ,  任丽莉 ,  陈龙冬 ,  潘康康 ,  闫冬梅 ,  姜守坤 ,  姜良旭 ,  柳文章 ,  陈华 ,  张晓拓

IPC分类号： G01R31/327 ,  G01R31/02

摘要： 一种基于单片机的数字安匝仪，属于电子检测仪器领域。本发明的目的是通过单片机利用多路AD将基准电压分成多份，从而提高了干簧管检测精度的基于单片机的数字安匝仪。本发明是由CPU处理器、丝杠电机、图像采集单元、键盘单元、图像存储单元、电压调节单元组成。本发明解决了以往的干簧管检测设备检测周期长和检测精度低的问题，设计了一套由单片机和显示单元组成的检测系统。解决了检测设备检测周期长的问题，而且将各个单元集成在一起，节省了空间，并且线路连接简单方便，操作比较简单。本数字安匝仪的突出特点是将单片机与高精度AD结合，提高了检测精度，同时程序的优化，降低了检测周期，提高了检测效率。

公开(公告)号：CN110058596A

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201910425045.6

申请日：2019-05-21

申请人： 吉林大学

发明人： 康冰 ,  侯震 ,  刘富 ,  姜辉 ,  杜成岩 ,  辛若栋 ,  任丽莉 ,  闫冬梅

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种多机器人系统自适应分散协同控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：当其它机器人位于本体机器人的交互区域内时，本体机器人与其它机器人建立交互通信，并控制本体机器人和其它机器人之间产生聚合力；当其它机器人位于本体机器人的缓冲区域内时，控制本体机器人和其它机器人之间产生排斥力，其中，缓冲区域位于交互区域内。由于通过控制缓冲区域内邻近机器人之间的聚合力和排斥力，使得多机器人能维持网络的初始互连关系，且避免成员之间发生碰撞。

公开(公告)号：CN103005770A

公开(公告)日：2013-04-03

申请号：CN201310009598.6

申请日：2013-01-10

申请人： 吉林大学

发明人： 康冰 ,  韵卓 ,  闫冬梅 ,  刘富 ,  任丽莉 ,  张晓拓

IPC分类号： A43B3/00 ,  H02K35/02

摘要： 本发明公开了一种自发电的老年人防走丢鞋，包括，鞋、鞋底内有空腔，空腔内设有发电装置和电路板。所述的发电装置是根据发电机的原理，通过人在行走时会不断地踩压鞋跟而引起运动来带动磁铁的运动，在此周围设有线圈，这样就会产生电流。电路板上集成了储能装置、整流放大装置和定位装置，产生的电流先给储能装置储存起来，然后再通过整流放大装置给定位装置供电。本发明能为老人提供安全保障，防止他们走失，并且由于采用自身发电，不需要电池，所以更加方便和环保。

公开(公告)号：CN108445448A

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201810247104.0

申请日：2018-03-23

申请人： 吉林大学

发明人： 闫冬梅 ,  钟辉 ,  李红梅 ,  吴旗 ,  费付喜

IPC分类号： G01S5/06 ,  G01S11/06

摘要： 一种基于井下环境的ZigBee差分精确定位方法，属于设备远程监测及管理领域，其突出特点是本系统采用差分精确定位算法进行井下矿工移动节点定位，其原理是通过参考节点对移动节点进行三边定位，并且在三边定位过程中引入差分变量进行修正，从而消除Zigbee移动节点的设备故有误差，达到对井下矿工立体管理，保障安全的作用。

公开(公告)号：CN107844124B

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201711245553.3

申请日：2017-12-01

申请人： 吉林大学

发明人： 康冰 ,  刘云 ,  闫冬梅 ,  刘富 ,  车玉涵 ,  杜成岩 ,  杜一男

IPC分类号： G05D1/08

摘要： 本发明所述的四旋翼飞行器携带不平衡负载稳定飞行的控制方法，主要对携带不平衡负载的飞行器进行重新建模，串级PID控制其稳定飞行，利用神经网络自适应来逼近负载晃动，当负载的重心位置严重偏离出机体之外时仍然能够稳定飞行。

公开(公告)号：CN105093106B

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201510565511.2

申请日：2015-09-08

申请人： 吉林大学

发明人： 康冰 ,  任丽莉 ,  陈龙冬 ,  潘康康 ,  闫冬梅 ,  姜守坤 ,  姜良旭 ,  柳文章 ,  陈华 ,  张晓拓

IPC分类号： G01R31/327 ,  G01R31/02

摘要： 一种基于单片机的数字安匝仪，属于电子检测仪器领域。本发明的目的是通过单片机利用多路AD将基准电压分成多份，从而提高了干簧管检测精度的基于单片机的数字安匝仪。本发明是由CPU处理器、丝杠电机、图像采集单元、键盘单元、图像存储单元、电压调节单元组成。本发明解决了以往的干簧管检测设备检测周期长和检测精度低的问题，设计了一套由单片机和显示单元组成的检测系统。解决了检测设备检测周期长的问题，而且将各个单元集成在一起，节省了空间，并且线路连接简单方便，操作比较简单。本数字安匝仪的突出特点是将单片机与高精度AD结合，提高了检测精度，同时程序的优化，降低了检测周期，提高了检测效率。

公开(公告)号：CN104793670B

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201510168531.6

申请日：2015-04-12

申请人： 吉林大学

发明人： 康冰 ,  任丽莉 ,  闫冬梅 ,  张晓拓 ,  宗宇轩 ,  陈华 ,  徐赛君 ,  杨洋 ,  郝云喆 ,  林智远 ,  李思宏 ,  王艺

IPC分类号： G05D27/02

摘要： 一种温室大棚中温湿度控制系统，属于农业技术领域。本发明的目的是针对我国东北冬天寒冷天气中温室大棚室内温湿度难以良好地采集与控制，同时为了减轻农民朋友的经济负担和劳动量，克服使用传统供热方式对环境产生污染等的不足，高效、智能地调控温室大棚内部的温湿度的温室大棚中温湿度控制系统。本发明的系统分为保温部分、加热部分和室内温湿度控制部分；室内温湿度控制部分：是由xs128最小系统、键盘模块、12864屏幕显示模块、zigbee模块、温度传感器模块、温湿度传感器模块、pwm输出模块构成。本发明整个系统装置稳定可靠，并且原理简单，应用领域可以拓展到其他相关的生产设备上。

公开(公告)号：CN104793670A

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201510168531.6

申请日：2015-04-12

申请人： 吉林大学

发明人： 康冰 ,  任丽莉 ,  闫冬梅 ,  张晓拓 ,  宗宇轩 ,  陈华 ,  徐赛君 ,  杨洋 ,  郝云喆 ,  林智远 ,  李思宏 ,  王艺

IPC分类号： G05D27/02

摘要： 一种温室大棚中温湿度控制系统，属于农业技术领域。本发明的目的是针对我国东北冬天寒冷天气中温室大棚室内温湿度难以良好地采集与控制，同时为了减轻农民朋友的经济负担和劳动量，克服使用传统供热方式对环境产生污染等的不足，高效、智能地调控温室大棚内部的温湿度的温室大棚中温湿度控制系统。本发明的系统分为保温部分、加热部分和室内温湿度控制部分；室内温湿度控制部分：是由xs128最小系统、键盘模块、12864屏幕显示模块、zigbee模块、温度传感器模块、温湿度传感器模块、pwm输出模块构成。本发明整个系统装置稳定可靠，并且原理简单，应用领域可以拓展到其他相关的生产设备上。

公开(公告)号：CN102969768A

公开(公告)日：2013-03-13

申请号：CN201210504843.6

申请日：2012-11-26

申请人： 吉林大学

发明人： 康冰 ,  闫冬梅 ,  陈龙冬 ,  龙小波 ,  任丽莉

IPC分类号： H02J7/00 ,  H02J9/06

CPC分类号： Y02B10/72

摘要： 本发明公开了一套用于温室大棚的风光互补供能系统，由风电、光电设备，蓄电池及风光互补供能控制器构成。本系统先通过检测风电设备和光电设备的输出参数，并将参数输入到风光互补供能控制器进行处理，再根据处理结果以及温室的能源需求，控制电子开关的导通与关断，决定由风电设备、光电设备及蓄电池三者中的何种设备为温室系统提供电力。实现了风能和光能的综合利用，从而有效提高温室能量充足的比例以及绿色能源的利用率，同时也拓宽了野外温室大棚的应用地域。