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公开(公告)号：CN118848950A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411347377.4
申请日：2024-09-26
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种具有流体通道且形变可控的柔性形变驱动结构与应用，柔性形变驱动结构包括：柔性形变骨架，包括若干柔性支撑块以及用于将若干柔性支撑块连接形成柔性形变骨架的若干连接条；柔性支撑块上设有至少一个流体连通孔；柔性形变骨架上还设有至少一个用于注入流体的流体管道，分别设置于柔性形变骨架相对两侧的第一薄膜覆盖层和第二薄膜覆盖层。当流体通过流体管道进入平面结构时，设置于柔性形变骨架相对两侧的第一薄膜覆盖层和第二薄膜覆盖层由于内部压力变化产生膨胀或收缩，由于柔性形变骨架的参数设计，使得第一薄膜覆盖层和第二薄膜覆盖层的形变程度不同，进而拉伸柔性形变骨架，使整个平面产生形变。
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公开(公告)号：CN117995283B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410397036.1
申请日：2024-04-03
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种单样本宏基因组聚类方法、系统、终端及存储介质，所述方法包括：根据待处理的原始鸟枪数据集和原始高通数据集得到鸟枪数据集和高通数据集；根据鸟枪数据集得到重叠群文件，并根据重叠群文件和高通数据集得到映射数据文件；根据重叠群文件构建组装图，根据重叠群文件和映射数据文件构建高通图，根据重叠群文件进行特征提取处理，得到节点第一视图和节点第二视图；将组装图、高通图、节点第一视图和节点第二视图输入深度聚类模型，深度聚类模型根据组装图、高通图、节点第一视图和节点第二视图进行聚类操作，得到最终的聚类标签结果。本发明提高对单样本宏基因DNA重叠群的聚类性能，使得聚类结果更加准确。
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公开(公告)号：CN117995283A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410397036.1
申请日：2024-04-03
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种单样本宏基因组聚类方法、系统、终端及存储介质，所述方法包括：根据待处理的原始鸟枪数据集和原始高通数据集得到鸟枪数据集和高通数据集；根据鸟枪数据集得到重叠群文件，并根据重叠群文件和高通数据集得到映射数据文件；根据重叠群文件构建组装图，根据重叠群文件和映射数据文件构建高通图，根据重叠群文件进行特征提取处理，得到节点第一视图和节点第二视图；将组装图、高通图、节点第一视图和节点第二视图输入深度聚类模型，深度聚类模型根据组装图、高通图、节点第一视图和节点第二视图进行聚类操作，得到最终的聚类标签结果。本发明提高对单样本宏基因DNA重叠群的聚类性能，使得聚类结果更加准确。
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公开(公告)号：CN113510726B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110788013.X
申请日：2021-07-13
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种基于仿生刚柔耦合多维力感知的智能机械手，包括手形驱动单元，分布在手形驱动单元上的仿生刚柔耦合多维力传感器阵列，其特征在于：所述手形驱动单元上分布有多个仿生刚柔耦合多维力传感器，所述仿生刚柔耦合多维力传感器包括：衬底；切应力感知结构，设置于所述衬底；垂直应力传感结构，设置于所述衬底；所述切应力感知结构与垂直应力感知结构在衬底上呈阵列分布；柔性包裹材料，包裹所述衬底、所述切应力感知结构和所述垂直切应力传感结构。当垂直应力和切应力施加在柔性包裹材料上时，呈阵列分布在手形驱动单元上的仿生刚柔耦合多维力传感器可以感知手上多个位置的垂直应力和多向切应力，使手形驱动单元具有多维力感知能力。
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公开(公告)号：CN112348121B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202011387920.5
申请日：2020-12-01
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开一种目标检测方法、设备及计算机存储介质，涉及计算机技术领域，以解决针对待检测图像中的目标对象的特征提取能力弱及泛化能力弱的问题。所述目标检测方法包括：获取待检测图像；利用递归网络结构模型对所述待检测图像进行检测，获得目标特征信息；所述递归网络结构模型包括架构相同的M级特征提取网络，M为大于或等于2的整数；每级所述特征提取网络具有至少两个输出特征，第i级所述特征提取网络具有的至少两个输出特征为第i+1级所述特征提取网络的至少两个输入特征，i为大于或等于1，且小于M的整数。本发明提供的目标检测方法用于在保证对目标对象的检测精度的基础上，增强对目标对象的特征提取能力及泛化能力。
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公开(公告)号：CN113532520A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110760769.3
申请日：2021-07-06
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种矢量传感器、矢量传感装置以及矢量传感器的制备方法，其中，矢量传感器包括底座、类内部毛窝、类感知组织、第一电极、第二电极、第三电极、仿生蛊毛杆和类弹性连接膜，所述类内部毛窝设于所述底座上，所述类内部毛窝的中间位置形成容纳腔；所述类感知组织设于所述底座上，位于所述容纳腔内；所述第一电极、所述第二电极和所述第三电极均设置于所述底座上，所述第一电极和所述第二电极与所述类感知组织的侧壁连接，所述第三电极位于所述类感知组织的中心位置；所述仿生蛊毛杆设于所述类感知组织上，可在所述类感知组织上偏转摆动；所述类弹性连接膜设于所述容纳腔内，一端固定在所述底座上，另一端固定在所述仿生蛊毛杆上。
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公开(公告)号：CN112819095A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110216657.1
申请日：2021-02-26
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种特征点匹配方法、装置、智能终端及计算机可读存储介质，其中，上述特征点匹配方法包括：获取模板图像和待匹配图像；基于上述模板图像和上述待匹配图像，通过特征点提取算法提取特征点；通过特征点匹配算法对上述特征点进行匹配，获取匹配点对，其中，每个上述匹配点对包括一个模板特征点和一个待匹配特征点；基于上述匹配点对对应的目标夹角差以及预设的容错夹角差阈值对上述匹配点对进行筛选，消除误匹配点对，获取目标匹配点对；输出上述目标匹配点对。本发明方案有利于提升特征点匹配的精度。
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公开(公告)号：CN109249415B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201811462253.5
申请日：2018-12-03
申请人： 吉林大学
摘要： 一种基于仿生应变传感器阵列感知的柔性机械手，液晶弹性体(1)为手型结构，弹性绝缘底板(4)位于手心处，嵌入液晶弹性体(1)中并在有压力时能形成形变；仿生应变传感器(2)组成的阵列粘贴在弹性绝缘底板(4)上；仿生应变传感器(2)与供电部分(5)连接，所述供电部分(5)为惠斯通电桥，每一个电桥里面都连接一个仿生应变传感器(2)；供电部分(5)通过放大电路模块(6)与控制模块(7)连接；液晶弹性体(1)所有手指的第一指间关节、第二指间关节和掌指关节处分别嵌入柔性电路聚酰亚胺薄膜，可以随液晶弹性体(1)的弯曲而弯曲，每一片聚酰亚胺薄膜加热器(3)都与控制模块(7)相连接。本发明适用于一些质量小、体积小、比较难抓握的物体。
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公开(公告)号：CN111985850A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010922493.X
申请日：2020-09-04
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开一种行车风险控制方法及行车风险控制装置、计算机存储介质，涉及风险预警技术领域，以解决不能准确提供行车参与者的风险概率，确保车辆行驶安全的问题。所述行车风险控制方法包括：接收至少两个行车参与者的运动信息；确定至少两个行车参与者的风险度相同，利用风险云模型对运动信息进行分析，获得各个行车参与者的风险概率在预设分布区域的分布占比；风险云模型包括至少一个风险度的高斯云滴模型，每个高斯云滴模型的均值函数为与运动信息关联的势能场模型函数，方差函数为与运动信息关联的不确定度函数；根据各个行车参与者在预设分布区域的分布占比显示行车预警信息。本发明提供的一种行车风险控制装置用于执行行车风险控制方法。
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公开(公告)号：CN111474381A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010342957.X
申请日：2020-04-27
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G01P5/08
摘要： 本发明公开了一种含有仿生十字梁传感器的空气流速传感装置及其制备方法，所述仿生十字梁传感器包括：衬底，所述衬底上设置有通孔以及位于所述通孔边缘的第一压敏电阻、第三压敏电阻、连接焊接点V1、连接焊接点V2、连接焊接点GND、连接焊接点VCC；所述通孔内设置有可形变的十字梁，所述十字梁上设置有第一仿生梳齿缝结构、第二仿生梳齿缝结构、第二压敏电阻以及第四压敏电阻。通过检测惠斯通电桥的电压可以得到空气的流速。由于应力集中效应，使应力集中于仿生梳齿缝结构的周围区域，因此仿生梳齿缝结构的周围区域受力更大，仿生梳齿缝结构边缘的压敏电阻产生的变化更大，含有仿生梳齿缝结构的十字梁传感器具有更高的灵敏度。
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