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公开(公告)号：CN111898211B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202010788354.2
申请日：2020-08-07
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种基于深度强化学习方法的智能车速度决策方法，构造智能车通过路口的马尔可夫决策模型的状态空间S，动作空间A，即时奖赏空间R；初始化神经网络，构建经验池；采用ε‑greedy算法进行动作的选择，并将此次经验填加进所述步骤二构建的经验池；从经验池随机选出一部分经验，采用随机梯度下降法训练神经网络；根据最新神经网络完成当前时刻智能车的速度决策，并将此次经验填加至经验池，随机选取一部分经验再进行新一轮神经网络的训练。本发明同时公开了一种基于深度强化学习的智能车速度决策方法的仿真方法，基于matlab自动驾驶工具箱搭建的深度强化学习仿真系统进行仿真实验。
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公开(公告)号：CN112907967A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110134918.5
申请日：2021-01-29
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种基于不完全信息博弈的智能车换道决策方法，首先在时间和空间上，对智能车换道意图和换道可行性进行建模；然后根据换道车辆及其周车的状态信息来建立收益矩阵；收益矩阵的求解采用博弈论中的帕累托最优和纳什均衡进行求解；为了解决不完全信息非合作动态博弈的行为信息未知问题，换道车辆对具有博弈冲突的车辆进行速度及加速度的纵向行为预测，所采用的方法是NARX神经网络模型；换道车辆的周车通过连续隐马尔科夫模型预测换道车辆的横向运动。博弈参与者通过预测他车未来的行为趋势来对收益矩阵的决策进行修正，在决策达到执行的阈值时执行。
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公开(公告)号：CN109204317B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201810817307.9
申请日：2018-07-24
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B60W40/10 , B60W40/107 , B60W40/109
摘要： 一种轮毂驱动电动汽车纵、横和垂向力集成控制优化方法，属于电动汽车控制技术领域。本发明的目的是采用分层式协同控制结构，从而解决现有现有控制系统存在的四个缺点的轮毂驱动电动汽车纵、横和垂向力集成控制优化方法。本发明将车辆合力与四轮轮胎力之间的关系带入车身六自由度方程得出车辆运动学控制目标纵向速度，侧向速度，垂向速度，俯仰角，侧倾角，横摆角的期望值，从而对其进行优化。本发明提出了分层式轮胎纵、横、垂向力三者统一优化分配的集成控制方法，有效消除不同底盘电子控制系统之间的冲突并增强其互补性，综合提升车辆操纵稳定性并改善车辆行驶姿态，具体体现在提升了车辆的道路跟踪性能、安全性、操纵性、稳定性以及舒适性。
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公开(公告)号：CN109515442A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811313945.3
申请日：2018-11-06
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B60W40/064
摘要： 一种四轮驱动电动汽车路面附着系数估计方法，属于控制技术领域。本发明的目的是首先提出两种估计策略，设计最终估计器将二者综合，获取方法一利用附着系数在均值以上的点，代入方法二，获取准确有效的路面附着系数估计信息的四轮驱动电动汽车路面附着系数估计方法。本发明步骤是：基于公式法的路面附着系数估计，基于公式变形的路面附着系数估计，算法融合。本发明使估计方法更能应用于复杂多变的工况，适应性更强，附着系数估计值更有效准确。
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公开(公告)号：CN111890951B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202010787928.4
申请日：2020-08-07
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种智能电动汽车轨迹跟踪与运动控制方法，包括以下步骤：根据给定目标轨迹以及当前路况，判断车辆是否能够工作在侧向稳定范围内；若工作在稳定区域内，执行步骤2；若超出侧向稳定范围，执行步骤3；步骤2、执行工作模式1，采用车辆轨迹跟踪与横摆稳定双闭环控制进行车辆轨迹跟踪与稳定性控制：根据期望行驶轨迹以及车辆运动学模型，解算出车辆的期望航向角；建立三自由度车辆动力学模型，设计轨迹跟踪控制器，将车辆的期望航向角与上一时刻的航向角差值输入到轨迹跟踪控制器，求解得到前轮转角和纵向速度；采用模型预测控制算法设计横摆稳定控制器再进行力矩分配；步骤3、执行工作模式2，进行对车辆轨迹跟踪的漂移控制。
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公开(公告)号：CN112758081B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110134652.4
申请日：2021-04-02
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种分布式电动汽车电机热保护控制方法，包括以下步骤：根据当前电机温度，判断电机温度是否超过阈值；若没有超过阈值，执行工作模式1：若超出阈值，执行工作模式2；工作模式1，采用基于电机热保护控制策略的电动汽车纵横垂稳定控制方法：建立二自由度模型得到参考行驶状态，通过变结构滑模控制算法计算得到合力矩，然后通过轮胎力分配层将合力矩转化为具体轮胎力，最后由执行机构控制层转化为车辆行驶所需的转矩、车轮转角及主动悬架力；工作模式2，当没有触发电机热保护策略时，进行对车辆正常行驶时车辆稳定性控制：通过建立二自由度参考模型计算参考值，通过分层控制对车辆纵横垂进行控制。
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公开(公告)号：CN112758081A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110134652.4
申请日：2021-01-29
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种分布式电动汽车电机热保护控制方法，包括以下步骤：根据当前电机温度，判断电机温度是否超过阈值；若没有超过阈值，执行工作模式1：若超出阈值，执行工作模式2；工作模式1，采用基于电机热保护控制策略的电动汽车纵横垂稳定控制方法：建立二自由度模型得到参考行驶状态，通过变结构滑模控制算法计算得到合力矩，然后通过轮胎力分配层将合力矩转化为具体轮胎力，最后由执行机构控制层转化为车辆行驶所需的转矩、车轮转角及主动悬架力；工作模式2，当没有触发电机热保护策略时，进行对车辆正常行驶时车辆稳定性控制：通过建立二自由度参考模型计算参考值，通过分层控制对车辆纵横垂进行控制。
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公开(公告)号：CN111890951A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010787928.4
申请日：2020-08-07
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种智能电动汽车轨迹跟踪与运动控制方法，包括以下步骤：根据给定目标轨迹以及当前路况，判断车辆是否能够工作在侧向稳定范围内；若工作在稳定区域内，执行步骤2；若超出侧向稳定范围，执行步骤3；步骤2、执行工作模式1，采用车辆轨迹跟踪与横摆稳定双闭环控制进行车辆轨迹跟踪与稳定性控制：根据期望行驶轨迹以及车辆运动学模型，解算出车辆的期望航向角；建立三自由度车辆动力学模型，设计轨迹跟踪控制器，将车辆的期望航向角与上一时刻的航向角差值输入到轨迹跟踪控制器，求解得到前轮转角和纵向速度；采用模型预测控制算法设计横摆稳定控制器再进行力矩分配；步骤3、执行工作模式2，进行对车辆轨迹跟踪的漂移控制。
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公开(公告)号：CN109552312A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811355250.1
申请日：2018-11-14
申请人： 吉林大学
摘要： 一种车辆稳定性模型预测控制方法，属于控制技术领域。本发明的目的是建立考虑路面不平度的车辆横摆动力学模型，然后运用模型预测控制算法来设计横摆稳定控制器，来有效防止电动汽车在恶劣工况以及急转弯的情况下，车辆发生侧倾、甩尾的车辆稳定性模型预测控制方法。本发明的步骤是：考虑路面不平度的电动汽车力学和动力学模型搭建、横摆稳定控制器。本发明在进行转矩分配策略制定的过程中，考虑了车辆安全性（防止打滑或者抱死，侧倾或者甩尾）、整车性能（加速和制动性能）、驾驶舒适性（力矩变化不能太大，垂向力变化值不能太大）、节约控制能量（在满足性能前提下节约能量）。提高整车动力学性能。
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公开(公告)号：CN109204317A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810817307.9
申请日：2018-07-24
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B60W40/10 , B60W40/107 , B60W40/109
摘要： 一种轮毂驱动电动汽车纵、横和垂向力集成控制优化方法，属于电动汽车控制技术领域。本发明的目的是采用分层式协同控制结构，从而解决现有现有控制系统存在的四个缺点的轮毂驱动电动汽车纵、横和垂向力集成控制优化方法。本发明将车辆合力与四轮轮胎力之间的关系带入车身六自由度方程得出车辆运动学控制目标纵向速度，侧向速度，垂向速度，俯仰角，侧倾角，横摆角的期望值，从而对其进行优化。本发明提出了分层式轮胎纵、横、垂向力三者统一优化分配的集成控制方法，有效消除不同底盘电子控制系统之间的冲突并增强其互补性，综合提升车辆操纵稳定性并改善车辆行驶姿态，具体体现在提升了车辆的道路跟踪性能、安全性、操纵性、稳定性以及舒适性。
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