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公开(公告)号：CN110861454B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201911198789.5
申请日：2019-11-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种可重构空潜两栖机器人属于空间两栖航行器技术领域，目的在于解决现有技术存在的不能实现矢量推进及重构的问题。本发明包括：电控模块，电控模块包括四个结构相同的外轮廓为方体的电控单元，四个电控单元两排两列排列，相邻两个电控单元可拆卸连接；任意相邻的两个电控单元作为一组，每组中的两个电控单元靠近四组电控单元中心线的一侧边通过一组机器人关节连接并绕该侧边转动配合；以及四组空潜两栖矢量推进器单元，每组空潜两栖矢量推进器单元分别通过一组机器人关节和一个电控单元转动配合，和同一组的两个电控单元配合的两组空潜两栖矢量推进器单元绕外侧相邻的两个侧边转动；通过四组空潜两栖矢量推进器单元提供空中飞及水下动力。
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公开(公告)号：CN110861454A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911198789.5
申请日：2019-11-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种可重构空潜两栖机器人属于空间两栖航行器技术领域，目的在于解决现有技术存在的不能实现矢量推进及重构的问题。本发明包括：电控模块，电控模块包括四个结构相同的外轮廓为方体的电控单元，四个电控单元两排两列排列，相邻两个电控单元可拆卸连接；任意相邻的两个电控单元作为一组，每组中的两个电控单元靠近四组电控单元中心线的一侧边通过一组机器人关节连接并绕该侧边转动配合；以及四组空潜两栖矢量推进器单元，每组空潜两栖矢量推进器单元分别通过一组机器人关节和一个电控单元转动配合，和同一组的两个电控单元配合的两组空潜两栖矢量推进器单元绕外侧相邻的两个侧边转动；通过四组空潜两栖矢量推进器单元提供空中飞及水下动力。
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公开(公告)号：CN110816830A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911198624.8
申请日：2019-11-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种可矢量推进的水空两栖机器人属于水空两栖航行器技术领域，目的在于解决现有技术存在的不能实现机器人矢量推进的问题。本发明的一种可矢量推进的水空两栖机器人包括：机器人本体，所述机器人本体采用NACA翼型主体；通过推进固定装置对称固定在所述机器人本体上端两侧的两组水空两栖矢量推进器，通过所述水空两栖矢量推进器提供机器人本体水上和空中的矢量推进力；固定在所述机器人本体前端的摄像装置；以及对称设置在所述机器人本体下端面的两个油囊单元，通过油囊单元的体积变化调整水空两栖机器人所受浮力。本发明具有水下及空中两种运动模式，采用矢量推进提高了机器人灵活性，且结构简单紧凑，便于维护，降低了技术成本。
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