公开(公告)号：CN119058666B

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411282347.X

申请日：2024-09-13

Applicant: 吉林大学

Inventor： 宋现敏 ,  刘雨竹 ,  李海涛 ,  刘博 ,  孙英楠 ,  张云翔 ,  黄镜尘 ,  雷文渊

IPC: B60W30/09 ,  B60W40/068

Abstract: 本发明公开了一种基于冰雪路面识别的卡车AEB自适应控制方法,本方法克服了现有技术存在的在冰雪等恶劣天气条件下对卡车行车安全性不佳和卡车特性考虑不足的问题，本控制方法的步骤如下：1)建立卡车纵向动力学以及负载转移模型，利用斜率法和基于遗传因子的递推最小二乘法对冰雪场景下的路面附着系数进行估计；2)对冰雪天气条件下的路面情况及碰撞速度进行风险评估，计算综合风险系数，并自适应调整预警距离阈值；3)根据路面附着系数估计值、驾驶员反应时间，对制动距离阈值进行自适应标定，并确定部分制动和完全制动两阶段的期望减速度；4)计算卡车与前方障碍物的距离，根据其与预警距离阈值、制动距离阈值的关系制定AEB控制策略。

公开(公告)号：CN119169818A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411282341.2

申请日：2024-09-13

Applicant: 吉林大学

Inventor： 李海涛 ,  孙英楠 ,  宋现敏 ,  陶鹏飞 ,  刘博 ,  鲁萧天 ,  张云翔 ,  黄镜尘

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/052 ,  G08G1/07 ,  G08G1/09

Abstract: 本发明公开了一种交叉口进口道混行车队协同引导控制方法，其克服了现有技术存在的计算量大且难以达到全局最优状态的问题，其步骤如下:1)获取道路信息；2)划分智能体；3)建立交叉口进口道混行车队多智能体生态协同控制模型：首先建立单智能体速度轨迹规划模型，计算单智能体自身最优通过轨迹，随后在此基础上以车队整体运行效率为优化目标，建立多智能体协同控制模型，实现多个智能体之间的协同控制，完成模型构建后通过强化学习方法对模型进行训练；4)可控智能体执行优化后的轨迹：将建立并训练完成的模型下发至各个可控智能体，采用滚动时域更新策略，利用道路交通信息计算每个智能体通过交叉口的速度轨迹，输入至CAV控制器执行。

公开(公告)号：CN119058666A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411282347.X

申请日：2024-09-13

Applicant: 吉林大学

Inventor： 宋现敏 ,  刘雨竹 ,  李海涛 ,  刘博 ,  孙英楠 ,  张云翔 ,  黄镜尘 ,  雷文渊

IPC: B60W30/09 ,  B60W40/068

Abstract: 本发明公开了一种基于冰雪路面识别的卡车AEB自适应控制方法,本方法克服了现有技术存在的在冰雪等恶劣天气条件下对卡车行车安全性不佳和卡车特性考虑不足的问题，本控制方法的步骤如下：1)建立卡车纵向动力学以及负载转移模型，利用斜率法和基于遗传因子的递推最小二乘法对冰雪场景下的路面附着系数进行估计；2)对冰雪天气条件下的路面情况及碰撞速度进行风险评估，计算综合风险系数，并自适应调整预警距离阈值；3)根据路面附着系数估计值、驾驶员反应时间，对制动距离阈值进行自适应标定，并确定部分制动和完全制动两阶段的期望减速度；4)计算卡车与前方障碍物的距离，根据其与预警距离阈值、制动距离阈值的关系制定AEB控制策略。