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公开(公告)号：CN110081894B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201910339490.0
申请日：2019-04-25
申请人： 同济大学
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本申请提供一种基于道路结构权值融合的无人车轨迹实时规划方法，适用于无人车在自主驾驶过程中的智能轨迹规划。采用的技术方案包括：1通过查表方式以简化车辆运动方程计算；2基于广度优先搜索的结构化与非结构化环境赋权方法；3动态目标区域决策；4融合车辆动力学特性的改进A*路径搜索算法；5动态场景增量式轨迹规划。利用结构化与非结构化环境赋权方法统一了各类环境下的无人车轨迹规划问题；利用动态场景增量式轨迹规划实现了轨迹的连续性和稳定性，保证无人车在低、中、高速下的运行平稳性；对车辆运动方程以及碰撞检测过程进行简化近似，通过避免浮点运算有效增强了轨迹规划算法的效率，使其达到近实时，并且保证了轨迹规划的正确性。
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公开(公告)号：CN112904827B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202110063810.1
申请日：2021-01-18
申请人： 同济大学
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 一种无人驾驶仿真测试系统，整体系统框架包括虚拟城市场景参数化生成模块、仿真服务器模块、交通流仿真模块、多ICU及人机交互模块、动力学仿真模块和数据交互中间件；虚拟城市场景参数化生成模块可实现虚拟城市场景的参数化自动生成，模拟不同风格的大规模路测场景；仿真服务器模块实现仿真过程中的各类传感器以及场景物理交互行为仿真，实现多ICU多传感器的恒定帧率异步仿真机制；交通流仿真模块实现虚拟交通流的混合注入，实现仿真场景中的大规模背景车流的生成和动态交互；多ICU及人机交互模块实现多ICU和“人机”混合的无人驾驶仿真；动力学仿真模块实现被测车辆的真实车辆动力学仿真；数据交互中间件模块实现上述仿真模块之间的信息同步和传输。
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公开(公告)号：CN118089760A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410033924.5
申请日：2024-01-09
申请人： 同济大学
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明公开了一种基于藤蔓式搜索的狭窄通道探索方法。该方法包括：针对目标环境，在信息集中进行批采样，获得生成路径规划所需的样本点，其中所述信息集是对于当前路径存在优化可能的所有状态构成的集合；根据是否与障碍物发生碰撞，将状态采样划分为自由空间采样和障碍物采样，并使用自由空间采样，生成对应的隐性图。基于所述隐性图，利用LPA*更新当前的搜索树；利用所更新的搜索树与所述障碍物采样之间的关系，启发式地选择探索节点；将所述探索节点向着与该探索节点匹配的障碍物采样的方向，执行藤蔓式探索，进而规划出从起始点到目标点的优化路径。本发明能有效提高狭窄通道中的路径规划效率和准确性。
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公开(公告)号：CN116931485A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310899331.2
申请日：2023-07-21
申请人： 同济大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种基于容器的分布式云化无人驾驶系统，包括：车辆信息上载模块、与车辆信息上载模块信号连接的分布式感知信息接收模块、与分布式感知信息接收模块信号连接的消息总控、与消息总控信号连接的分布式轨迹控制模块与多种算法模块、与多种算法模块信号连接的消息确认模块及与分布式轨迹控制模块信号连接的车端控制量接收模块；分布式轨迹控制模块、消息总控、消息确认模块、多种算法模块及分布式感知信息接收模块均处于云端的网络环境中。根据本发明，能够支持数据存储安全\高可用性和可伸缩性下的数据共享协同。
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公开(公告)号：CN114234998A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210079216.6
申请日：2022-01-24
申请人： 同济大学
摘要： 本发明提出一种基于语义道路地图的无人驾驶多目标点轨迹并行规划方法，包括步骤：基于米级定位和语义道路地图进行全局路径规划；基于语义参考路径和实时感知信息生成局部规划地图；考虑车辆动力学约束的多目标点实时并行轨迹规划；最优轨迹的选择与局部路径保持。本发明融合了实时检测车道线的精确性和语义参考路径信息的完备性，实现了结构化和非结构化道路场景规划的统一，在满足轨迹规划的实时性要求下提高了规划轨迹的多样性和可选择性，从多条轨迹中选取最优轨迹供车辆执行，并且保证了车辆驾驶的稳定性和平滑性，适用于无人车在高速公路、城区道路、停车场等各类结构化和非结构化道路中的自主驾驶。
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公开(公告)号：CN113932823A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111112681.7
申请日：2021-09-23
申请人： 同济大学
摘要： 本发明提出一种基于语义道路地图的无人驾驶多目标点轨迹并行规划方法，包括步骤：基于米级定位和语义道路地图进行全局路径规划；基于语义参考路径和实时感知信息生成局部规划地图；考虑车辆动力学约束的多目标点实时并行轨迹规划；最优轨迹的选择与局部路径保持。本发明融合了实时检测车道线的精确性和语义参考路径信息的完备性，实现了结构化和非结构化道路场景规划的统一，在满足轨迹规划的实时性要求下提高了规划轨迹的多样性和可选择性，从多条轨迹中选取最优轨迹供车辆执行，并且保证了车辆驾驶的稳定性和平滑性，适用于无人车在高速公路、城区道路、停车场等各类结构化和非结构化道路中的自主驾驶。
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公开(公告)号：CN110081894A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910339490.0
申请日：2019-04-25
申请人： 同济大学
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本申请提供一种基于道路结构权值融合的无人车轨迹实时规划方法，适用于无人车在自主驾驶过程中的智能轨迹规划。采用的技术方案包括：1通过查表方式以简化车辆运动方程计算；2基于广度优先搜索的结构化与非结构化环境赋权方法；3动态目标区域决策；4融合车辆动力学特性的改进A*路径搜索算法；5动态场景增量式轨迹规划。利用结构化与非结构化环境赋权方法统一了各类环境下的无人车轨迹规划问题；利用动态场景增量式轨迹规划实现了轨迹的连续性和稳定性，保证无人车在低、中、高速下的运行平稳性；对车辆运动方程以及碰撞检测过程进行简化近似，通过避免浮点运算有效增强了轨迹规划算法的效率，使其达到近实时，并且保证了轨迹规划的正确性。
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公开(公告)号：CN114234998B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202210079216.6
申请日：2022-01-24
申请人： 同济大学
摘要： 本发明提出一种基于语义道路地图的无人驾驶多目标点轨迹并行规划方法，包括步骤：基于米级定位和语义道路地图进行全局路径规划；基于语义参考路径和实时感知信息生成局部规划地图；考虑车辆动力学约束的多目标点实时并行轨迹规划；最优轨迹的选择与局部路径保持。本发明融合了实时检测车道线的精确性和语义参考路径信息的完备性，实现了结构化和非结构化道路场景规划的统一，在满足轨迹规划的实时性要求下提高了规划轨迹的多样性和可选择性，从多条轨迹中选取最优轨迹供车辆执行，并且保证了车辆驾驶的稳定性和平滑性，适用于无人车在高速公路、城区道路、停车场等各类结构化和非结构化道路中的自主驾驶。
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公开(公告)号：CN112904827A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110063810.1
申请日：2021-01-18
申请人： 同济大学
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 一种无人驾驶仿真测试系统，整体系统框架包括虚拟城市场景参数化生成模块、仿真服务器模块、交通流仿真模块、多ICU及人机交互模块、动力学仿真模块和数据交互中间件；虚拟城市场景参数化生成模块可实现虚拟城市场景的参数化自动生成，模拟不同风格的大规模路测场景；仿真服务器模块实现仿真过程中的各类传感器以及场景物理交互行为仿真，实现多ICU多传感器的恒定帧率异步仿真机制；交通流仿真模块实现虚拟交通流的混合注入，实现仿真场景中的大规模背景车流的生成和动态交互；多ICU及人机交互模块实现多ICU和“人机”混合的无人驾驶仿真；动力学仿真模块实现被测车辆的真实车辆动力学仿真；数据交互中间件模块实现上述仿真模块之间的信息同步和传输。
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