公开(公告)号：CN118089760A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410033924.5

申请日：2024-01-09

Applicant: 同济大学

Inventor： 赵君峤 ,  姜梓恒 ,  叶晨 ,  黄昌 ,  周宏图

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于藤蔓式搜索的狭窄通道探索方法。该方法包括：针对目标环境，在信息集中进行批采样，获得生成路径规划所需的样本点，其中所述信息集是对于当前路径存在优化可能的所有状态构成的集合；根据是否与障碍物发生碰撞，将状态采样划分为自由空间采样和障碍物采样，并使用自由空间采样，生成对应的隐性图。基于所述隐性图，利用LPA*更新当前的搜索树；利用所更新的搜索树与所述障碍物采样之间的关系，启发式地选择探索节点；将所述探索节点向着与该探索节点匹配的障碍物采样的方向，执行藤蔓式探索，进而规划出从起始点到目标点的优化路径。本发明能有效提高狭窄通道中的路径规划效率和准确性。

公开(公告)号：CN116931485A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310899331.2

申请日：2023-07-21

Applicant: 同济大学

Inventor： 赵君峤 ,  张海 ,  黄昌 ,  姜梓恒 ,  周宏图 ,  叶晨

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种基于容器的分布式云化无人驾驶系统，包括：车辆信息上载模块、与车辆信息上载模块信号连接的分布式感知信息接收模块、与分布式感知信息接收模块信号连接的消息总控、与消息总控信号连接的分布式轨迹控制模块与多种算法模块、与多种算法模块信号连接的消息确认模块及与分布式轨迹控制模块信号连接的车端控制量接收模块；分布式轨迹控制模块、消息总控、消息确认模块、多种算法模块及分布式感知信息接收模块均处于云端的网络环境中。根据本发明，能够支持数据存储安全\高可用性和可伸缩性下的数据共享协同。