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公开(公告)号：CN119550318A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510127553.1
申请日：2025-02-05
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属机械手领域，提供一种远距式两转一移远程运动中心机构、控制方法和机器人，包括：基部；连接部，包括第一连接段、第二连接段、输出连接段和连接基段；输出连接段固设在连接基段的轴心处；第一连接段和第二连接段平行并转动设在连接基段的两侧；同步部，包括沿进给方向伸缩连接的套环和支撑杆，支撑杆与基部万向连接，套环与输出连接段转动连接；输出部，与输出连接段转动连接并与套环的动作保持一致；以及运动生成部，包括独立沿第一方向滑动的第一支链部、第二支链部和第三支链部；第一支链部与第一连接段转动连接，第二支链部和第三支链部的分别与第二连接段的两端转动连接，以带动输出部做两转一移运动以将驱动部件远离远程运动中心点。
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公开(公告)号：CN119567231B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510127587.0
申请日：2025-02-05
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属机械手领域，提供一种高刚度两转一移远程运动中心机构、控制方法和机器人。机构包括输出部，可基于远程运动中心点运动；同步部，包括设置在进给方向上的支撑杆和能与输出部同步运动的套环，支撑杆与套环伸缩连接；第一连接件，设置在第一方向上并分别与输出部和套环转动连接；第一支链部，与第一连接件同步运动，以选择性地带动第一连接件在第一方向运动；第二支链部，与支撑杆万向连接，以选择性地带动支撑杆在第一方向和第二方向运动；第三支链部，与支撑杆万向连接，以选择性地带动支撑杆在第一方向和第二方向运动；其中第一支链部，输出部和支撑杆同轴设置在第一方向上；第二支链部和第三支链部设置在第一支链部在第二方向的两侧。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117178835A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310590185.5
申请日：2023-05-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供一种适用于矿山斜坡生态治理的全自动植树机，属于环保技术领域，包括可移动车架、推土机构、钻坑机构、存苗机构、放苗及培土机构、夯土机构；可移动车架包括履带总成和机架；推土机构用于在斜坡上拓平地表；钻坑机构用于钻进用于容纳树苗根部的坑；存苗机构是由多根用于存苗的空管环形排列而成的可旋转结构；放苗及培土机构是由双管嵌套而成的可伸缩结构，套环与钩爪分别与连杆铰接，通过套环移动实现钩爪张开与闭合，进而实现树苗放置与培土过程；夯土机构通过两位三通电磁阀控制单作用气缸实现压土杆的反复夯土过程。本发明实现了全流程自动化的植树操作，相比现有的农林种植机械，极大地减轻了操作人员的工作量，提升了植树效率。
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公开(公告)号：CN119550318B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510127553.1
申请日：2025-02-05
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属机械手领域，提供一种远距式两转一移远程运动中心机构、控制方法和机器人，包括：基部；连接部，包括第一连接段、第二连接段、输出连接段和连接基段；输出连接段固设在连接基段的轴心处；第一连接段和第二连接段平行并转动设在连接基段的两侧；同步部，包括沿进给方向伸缩连接的套环和支撑杆，支撑杆与基部万向连接，套环与输出连接段转动连接；输出部，与输出连接段转动连接并与套环的动作保持一致；以及运动生成部，包括独立沿第一方向滑动的第一支链部、第二支链部和第三支链部；第一支链部与第一连接段转动连接，第二支链部和第三支链部的分别与第二连接段的两端转动连接，以带动输出部做两转一移运动以将驱动部件远离远程运动中心点。
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公开(公告)号：CN119388481B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510011848.2
申请日：2025-01-06
Applicant: 同济大学
Abstract: 解耦式两转远程运动中心机构、机器人和空间望远镜系统。机构包括基部；输出部，可绕远程运动中心点旋转；连接件，与输出部转动连接，并与基部在第一方向平行；第一支链部包括第一转动组件和与基部固定的第一驱动件；第一转动组件分别与连接件和第一驱动件绕第一方向转动连接；第二支链部包括顺次连接的第二转动组件，转向杆和与基部固定的第二驱动件；第二转动组件分别与转向杆和连接件绕第二方向转动连接；第三支链部与基部万向连接，并与输出部和连接件构成平行四边形结构；其中输出部，连接件，第二支链部和第三支链部位于同一平面，第一驱动件可带动第一转动组件在第一方向运动；第二驱动件可带动转向杆绕第一方向转动，实现两维转动解耦。
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公开(公告)号：CN119567231A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510127587.0
申请日：2025-02-05
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属机械手领域，提供一种高刚度两转一移远程运动中心机构、控制方法和机器人。机构包括输出部，可基于远程运动中心点运动；同步部，包括设置在进给方向上的支撑杆和能与输出部同步运动的套环，支撑杆与套环伸缩连接；第一连接件，设置在第一方向上并分别与输出部和套环转动连接；第一支链部，与第一连接件同步运动，以选择性地带动第一连接件在第一方向运动；第二支链部，与支撑杆万向连接，以选择性地带动支撑杆在第一方向和第二方向运动；第三支链部，与支撑杆万向连接，以选择性地带动支撑杆在第一方向和第二方向运动；其中第一支链部，输出部和支撑杆同轴设置在第一方向上；第二支链部和第三支链部设置在第一支链部在第二方向的两侧。
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公开(公告)号：CN119388481A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202510011848.2
申请日：2025-01-06
Applicant: 同济大学
Abstract: 解耦式两转远程运动中心机构、机器人和空间望远镜系统。机构包括基部；输出部，可绕远程运动中心点旋转；连接件，与输出部转动连接，并与基部在第一方向平行；第一支链部包括第一转动组件和与基部固定的第一驱动件；第一转动组件分别与连接件和第一驱动件绕第一方向转动连接；第二支链部包括顺次连接的第二转动组件，转向杆和与基部固定的第二驱动件；第二转动组件分别与转向杆和连接件绕第二方向转动连接；第三支链部与基部万向连接，并与输出部和连接件构成平行四边形结构；其中输出部，连接件，第二支链部和第三支链部位于同一平面，第一驱动件可带动第一转动组件在第一方向运动；第二驱动件可带动转向杆绕第一方向转动，实现两维转动解耦。
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