公开(公告)号：CN107167141A

公开(公告)日：2017-09-15

申请号：CN201710450742.8

申请日：2017-06-15

申请人： 同济大学

发明人： 叶晨 ,  王建亮 ,  刘炀 ,  王仁为 ,  任秋宇

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01S17/93 ,  G05D1/02

CPC分类号： G01C21/20 ,  G01S17/93 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0257

摘要： 本发明实现了一种全新的基于双一线激光雷达的机器人自主导航系统。相比于现有主流室内机器人导航系统，本发明仅使用了两部低成本一线激光雷达作为信息来源，但达到了明显优于现有同等成本的方案的导航和避障效果。基于双一线激光雷达的机器人自主导航系统，包括双一线雷达系统、上层导航系统、底层控制算法、运动执行系统；上层导航系统包括SLAM算法、坐标变换算法；利用SLAM算法根据水平安装的雷达采集的原始激光雷达数据动态构建当前空间的二维地图，同时解算出机器人平台的位移信息。

公开(公告)号：CN107167141B

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN201710450742.8

申请日：2017-06-15

申请人： 同济大学

发明人： 叶晨 ,  王建亮 ,  刘炀 ,  王仁为 ,  任秋宇

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01S17/931 ,  G05D1/02

摘要： 本发明实现了一种全新的基于双一线激光雷达的机器人自主导航系统。相比于现有主流室内机器人导航系统，本发明仅使用了两部低成本一线激光雷达作为信息来源，但达到了明显优于现有同等成本的方案的导航和避障效果。基于双一线激光雷达的机器人自主导航系统，包括双一线雷达系统、上层导航系统、底层控制算法、运动执行系统；上层导航系统包括SLAM算法、坐标变换算法；利用SLAM算法根据水平安装的雷达采集的原始激光雷达数据动态构建当前空间的二维地图，同时解算出机器人平台的位移信息。