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公开(公告)号：CN102041846A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN201010503878.9
申请日：2010-10-12
申请人： 同济大学 , 上海中为智能机器人有限公司
摘要： 本发明属于环保技术领域，具体涉及一种排水管道检查井多功能检测装置。装置由窨井盖、旋转电机、升降电机、电缆绕线盘、超声盘、伸缩杆、传感器安装平台、导杆组成。旋转电机、升降电机安装在窨井盖的下面。通过窨井盖的预留孔进行数据的传输。超声盘和伸缩杆由升降电机和排线电机进行升降控制，并由旋转电机控制超声盘和伸缩杆平面旋转角度。流速流量测定仪安装在传感器安装平台上，真空活塞水样采集器、陀螺仪和超声波传感器安装在超声盘内。该装置可在不影响道路交通的情况下对排水管道检查井进行长时间的旁侧管检测及流量测量，并可同步采集检查井连接管道水样，对连接管道的高程进行GIS定位，重构检查井系统3D图，以满足城市排水管网系统中管理、维护的技术需要。
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公开(公告)号：CN102041846B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201010503878.9
申请日：2010-10-12
申请人： 同济大学 , 上海中为智能机器人有限公司
摘要： 本发明属于环保技术领域，具体涉及一种排水管道检查井多功能检测装置。装置由窨井盖、旋转电机、升降电机、电缆绕线盘、超声盘、伸缩杆、传感器安装平台、导杆组成。旋转电机、升降电机安装在窨井盖的下面。通过窨井盖的预留孔进行数据的传输。超声盘和伸缩杆由升降电机和排线电机进行升降控制，并由旋转电机控制超声盘和伸缩杆平面旋转角度。流速流量测定仪安装在传感器安装平台上，真空活塞水样采集器、陀螺仪和超声波传感器安装在超声盘内。该装置可在不影响道路交通的情况下对排水管道检查井进行长时间的旁侧管检测及流量测量，并可同步采集检查井连接管道水样，对连接管道的高程进行GIS定位，重构检查井系统3D图，以满足城市排水管网系统中管理、维护的技术需要。
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公开(公告)号：CN101937216B
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201010237447.2
申请日：2010-07-27
申请人： 上海中为智能机器人有限公司
IPC分类号： G05B19/418 , H04W4/02 , H04W84/18 , E21F17/18
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明为一种矿井井下智能无线监控与定位系统。它包括移动载体的定位与监控模块、有线和无线通讯无缝切换无线基站、数据分析处理与传输中继站、地面信息系统处理工作站、地面传感器自动标定系统；数据分析处理与传输中继站通过无线ZigBee模块或有线工业CAN总线接口接收来自移动载体的定位与监控模块的数据与有线和无线通讯无缝切换无线基站的数据，通过光纤或以太网络发送给地面信息系统处理工作站，所述地面传感器自动标定系统通过无线ZigBee模块与移动载体的定位与监控模块进行无线通讯。本发明的优点是：解决了矿井的完善监控和精确的定位；采用电池和交流电源双供电，当井下发生事故时，交流电切断，电池照样能继续工作；组网方便、简单。
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公开(公告)号：CN102314169A
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN201010237460.8
申请日：2010-07-27
申请人： 上海中为智能机器人有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明为一种矿井自主智能探测多机器人系统无线遥控智能终端，其特征在于：无线遥控智能终端中央微处理器，中央微处理器使用ARM11微处理器，中央微处理器通过串口与控制按键板通讯，中央微处理器带有AD接口，红外瓦斯监测传感器通过放大电路将其信号放大到标准的电压信号，然后输入到中央微处理器的AD接口，无线通讯模块通过SPI口与中央微处理器连接，中央微处理器带有触摸液晶屏驱动接口，通过该接口与触摸液晶屏相连接；此外还包括：智能通讯协调模块、控制命令分析模块、图像解压与显示模块、环境信息显示模块、传感器标定模块。本发明解决了矿井多机器人系统的远程协调和遥控问题，并具有防爆功能。
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公开(公告)号：CN101259614A
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200810043257.X
申请日：2008-04-11
申请人： 上海中为智能机器人有限公司
摘要： 本发明为一种便携式多自由度小型爆炸物处理智能移动机器人系统，包括机械运动部分、电气控制部分，其特征在于：机器人系统包含控制单元模块、移动平台模块、能源模块、机械手臂模块、图像传感器模块和远程控制模块，各个独立功能模块采用标准的机械接口相互连接；采用嵌入式的计算机APM7作为主控制器，各个CPU之间通过以太网或CAN总线连接；所有CPU之间采用标准TCP/IP或CAN协议通信，在机器人本体和手臂上各安装一个摄像机。本发明重量轻，携带方便；采用具有8个自由度排除爆炸物的机械手臂，机器人一共有12个自由度，可自主运行和远程视频控制；可全天候、全地形运行，能应用于实战领域。
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公开(公告)号：CN101956564B
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：CN201010237464.6
申请日：2010-07-27
申请人： 上海中为智能机器人有限公司
摘要： 本发明为一种矿井自主智能探测多机器人系统，其特征在于：所述的多机器人系统是空间分布式的机器人系统，在该多机器人系统中，各子机器人的结构是完全相同的，每个子机器人都是自主智能移动的；多机器人系统根据巷道的实际情况自动进行工作队形的调整；多机器人系统由多个子机器人和无线遥控智能终端组成，最大达到255个子机器人，子机器人主要包括无线通讯模块、智能通讯协调模块、运动机构、自主导航模块和传感器检测模块；子机器人相互间通过无线网络进行通讯连接，并通过智能通讯协调模块确保各子机器人之间协同工作，自动建立与矿井巷道环境相适应的多机器人队列。有效解决了矿难救援过程中探测机器人的多巷道探测、长距离通讯等问题。
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公开(公告)号：CN101890986B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201010201394.9
申请日：2010-06-13
申请人： 上海中为智能机器人有限公司
IPC分类号： B62D55/065 , B62D55/075 , B25J5/00
摘要： 本发明为一种可变形适应全地形的机器人行走机构，包括框架、轮式机构和翻转臂机构。轮式机构为一个四轮机构，采用主动轮驱动，从动轮采用同步带带动，左、右侧的轮式机构分别使用一个电机驱动，连接主动轮和从动轮的同步带封装在机器人腔体之内。辅助行走机构为一翻转臂机构，由快接组件、摇臂壳体和翻转臂轮组成，可采用快接组件安装于轮式机构两侧，所述快接组件使翻转臂可以快速安装到机器人底盘上或者快速拆卸。机器人行走主要依靠四轮机构，翻转臂机构起辅助运动和使机构变形的作用，机构形态上的可变性使之具有四轮、类履带、扩展六轮等形态，综合了轮式和履带式机器人的优点：质量轻、运动灵活、速度快、传动效率高、全地形适应性等。
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公开(公告)号：CN101890986A
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN201010201394.9
申请日：2010-06-13
申请人： 上海中为智能机器人有限公司
IPC分类号： B62D55/065 , B62D55/075 , B25J5/00
摘要： 本发明为一种可变形适应全地形的机器人行走机构，包括框架、轮式机构和翻转臂机构。轮式机构为一个四轮机构，采用主动轮驱动，从动轮采用同步带带动，左、右侧的轮式机构分别使用一个电机驱动，连接主动轮和从动轮的同步带封装在机器人腔体之内。辅助行走机构为一翻转臂机构，由快接组件、摇臂壳体和翻转臂轮组成，可采用快接组件安装于轮式机构两侧，所述快接组件使翻转臂可以快速安装到机器人底盘上或者快速拆卸。机器人行走主要依靠四轮机构，翻转臂机构起辅助运动和使机构变形的作用，机构形态上的可变性使之具有四轮、类履带、扩展六轮等形态，综合了轮式和履带式机器人的优点：质量轻、运动灵活、速度快、传动效率高、全地形适应性等。
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公开(公告)号：CN101293539A
公开(公告)日：2008-10-29
申请号：CN200810043260.1
申请日：2008-04-15
申请人： 上海中为智能机器人有限公司
IPC分类号： B62D55/065 , G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明为一种模块化便携式移动机器人系统，包括控制单元模块、驱动单元模块、移动平台模块、翻转臂模块、能源模块、传感器模块、标准接口模块；所述能源模块内嵌于所述移动平台模块内，所述翻转臂模块与所述移动平台模块活动连接，所述控制单元模块通过所述驱动单元模块与所述移动平台模块相连，所述传感器模块通过标准接口模块与所述控制单元模块相连。本发明从机械、电子和软件三方面实现了模块化，使机器人功能扩展容易，控制简单，方便进行多机器人系统的协调和作业，做了防水设计，能够用在军用、公共安全、民用、教育研究等领域。
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公开(公告)号：CN101917211B
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201010237439.8
申请日：2010-07-27
申请人： 上海中为智能机器人有限公司
摘要： 本发明为一种矿井井下智能无线监控与定位系统基站。它包括核心处理器、电源系统、通讯接口、气体传感器，所述核心处理器中设有嵌入式软件，所述核心处理器为ARM处理器，所述通讯接口由分别与核心处理器相连的无线ZigBee模块、工业CAN总线接口组成，所述无线ZigBee模块与核心处理器通过SPI口连接通讯。本发明的优点是：(1)在该无线基站中，实现了有线和无线通讯无缝切换。(2)双电源供电，包括电池和井下交流电。主要目的是，当井下发生矿井事故交流电切断时，无线基站照样能发挥作用，为救援提供信息保证。(3)无线基站包括高质量气体传感器的数据，既可以监控巷道气体的含量。也可以通过传感器的数据对定位进行修正。
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