公开(公告)号：CN109657698B

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN201811386577.5

申请日：2018-11-20

申请人： 同济大学 ,  中车青岛四方机车车辆股份有限公司

发明人： 姚连璧 ,  张邵华 ,  秦长才 ,  杨鹏羽 ,  聂顺根 ,  阮东旭

IPC分类号： G06K9/62

摘要： 本发明涉及一种基于点云的磁悬浮轨道障碍物检测方法，包括以下步骤：1)搭建磁悬浮轨道车载移动扫描系统；2)通过移动扫描获取磁悬浮轨面原始参考点云与待检测的点云数据；3)建立K‑D树索引，与待检测的点云数据进行特征匹配获得障碍物点云；4)对障碍物点云进行欧式聚类处理后，获得障碍物点云聚类集；5)最后输出每个独立障碍物轮廓边界及位置，实现了对磁悬浮轨道面障碍物的自动化检测。与现有技术相比，本发明具有较强的环境感知能力，能对磁浮的运营维护安全起到信息支持作用等优点。

公开(公告)号：CN109657698A

公开(公告)日：2019-04-19

申请号：CN201811386577.5

申请日：2018-11-20

申请人： 同济大学

发明人： 姚连璧 ,  张邵华 ,  秦长才 ,  杨鹏羽 ,  聂顺根 ,  阮东旭

IPC分类号： G06K9/62

CPC分类号： G06K9/6218 ,  G06K9/6201

摘要： 本发明涉及一种基于点云的磁悬浮轨道障碍物检测方法，包括以下步骤：1)搭建磁悬浮轨道车载移动扫描系统；2)通过移动扫描获取磁悬浮轨面原始参考点云与待检测的点云数据；3)建立K-D树索引，与待检测的点云数据进行特征匹配获得障碍物点云；4)对障碍物点云进行欧式聚类处理后，获得障碍物点云聚类集；5)最后输出每个独立障碍物轮廓边界及位置，实现了对磁悬浮轨道面障碍物的自动化检测。与现有技术相比，本发明具有较强的环境感知能力，能对磁浮的运营维护安全起到信息支持作用等优点。