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公开(公告)号：CN112581521B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011536006.2
申请日：2020-12-22
申请人： 同济大学 , 中车青岛四方机车车辆股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种磁浮轨道中心线提取方法，该方法包括以下步骤：获取轨道断面点云数据和磁浮轨道断面模型点集，磁浮轨道断面模型点集包括轨道模型平面中心点；从轨道断面点云数据中提取点云轨道断面初始匹配中心点；依据轨道模型平面中心点至点云轨道断面初始匹配中心点所需的平移参数平移磁浮轨道断面模型点集，基于距离最小化原则，利用轨道断面点云数据重构磁浮轨道断面模型点集，得到适应性模型点集；利用最小二乘改进的二维ICP算法计算适应性模型点集与轨道断面点云数据的匹配参数，得到最终点云轨道中心点；基于最终点云轨道中心点，利用拟合算法得到磁浮轨道的中心线。与现有技术相比，可有效提高磁浮轨道中心线提取的效率和精度。
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公开(公告)号：CN109657698B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201811386577.5
申请日：2018-11-20
申请人： 同济大学 , 中车青岛四方机车车辆股份有限公司
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 本发明涉及一种基于点云的磁悬浮轨道障碍物检测方法，包括以下步骤：1)搭建磁悬浮轨道车载移动扫描系统；2)通过移动扫描获取磁悬浮轨面原始参考点云与待检测的点云数据；3)建立K‑D树索引，与待检测的点云数据进行特征匹配获得障碍物点云；4)对障碍物点云进行欧式聚类处理后，获得障碍物点云聚类集；5)最后输出每个独立障碍物轮廓边界及位置，实现了对磁悬浮轨道面障碍物的自动化检测。与现有技术相比，本发明具有较强的环境感知能力，能对磁浮的运营维护安全起到信息支持作用等优点。
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公开(公告)号：CN110001710B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910271354.2
申请日：2019-04-04
申请人： 同济大学 , 中车青岛四方机车车辆股份有限公司
IPC分类号： B61K9/08
摘要： 本发明涉及一种磁悬浮轨道三维场景快速重构系统、方法及应用，所述重构系统包括：移动载体平台，该移动载体平台横跨于磁悬浮轨道上；传感器模块，用于采集磁悬浮轨道点云数据；导航模块，用于获取移动载体平台移动的位置和姿态参数；GPS时钟，用于提供时间信息；路由器，用于实现数据通讯；工控机，分别连接路由器和导航模块，用于根据接收的数据进行磁悬浮轨道的三维场景重构；其中，所述传感器模块包括一套第一激光扫描仪和两套第二激光扫描仪，所述第一激光扫描仪用于采集磁悬浮轨道上方点云数据，所述第二激光扫描仪用于采集磁悬浮轨道两侧及定子线圈点云数据。与现有技术相比，本发明具有重构准确、提高监测质量等优点。
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公开(公告)号：CN112581521A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011536006.2
申请日：2020-12-22
申请人： 同济大学 , 中车青岛四方机车车辆股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种磁浮轨道中心线提取方法，该方法包括以下步骤：获取轨道断面点云数据和磁浮轨道断面模型点集，磁浮轨道断面模型点集包括轨道模型平面中心点；从轨道断面点云数据中提取点云轨道断面初始匹配中心点；依据轨道模型平面中心点至点云轨道断面初始匹配中心点所需的平移参数平移磁浮轨道断面模型点集，基于距离最小化原则，利用轨道断面点云数据重构磁浮轨道断面模型点集，得到适应性模型点集；利用最小二乘改进的二维ICP算法计算适应性模型点集与轨道断面点云数据的匹配参数，得到最终点云轨道中心点；基于最终点云轨道中心点，利用拟合算法得到磁浮轨道的中心线。与现有技术相比，可有效提高磁浮轨道中心线提取的效率和精度。
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公开(公告)号：CN109657698A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811386577.5
申请日：2018-11-20
申请人： 同济大学
IPC分类号： G06K9/62
CPC分类号： G06K9/6218 , G06K9/6201
摘要： 本发明涉及一种基于点云的磁悬浮轨道障碍物检测方法，包括以下步骤：1)搭建磁悬浮轨道车载移动扫描系统；2)通过移动扫描获取磁悬浮轨面原始参考点云与待检测的点云数据；3)建立K-D树索引，与待检测的点云数据进行特征匹配获得障碍物点云；4)对障碍物点云进行欧式聚类处理后，获得障碍物点云聚类集；5)最后输出每个独立障碍物轮廓边界及位置，实现了对磁悬浮轨道面障碍物的自动化检测。与现有技术相比，本发明具有较强的环境感知能力，能对磁浮的运营维护安全起到信息支持作用等优点。
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公开(公告)号：CN110502973A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910605124.5
申请日：2019-07-05
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种基于车载激光点云的道路标线自动化提取和识别方法，该方法采集车载激光点云，使用基于积分图的自适应阈值分割算法提取道路标线点云，对提取的所述道路标线点云进行欧式聚类，根据聚类获得的点云聚落的宏观特征实现对道路标线的识别。与现有技术相比，本发明具有识别准确率高，效率高等优点。
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公开(公告)号：CN110001710A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910271354.2
申请日：2019-04-04
申请人： 同济大学
IPC分类号： B61K9/08
摘要： 本发明涉及一种磁悬浮轨道三维场景快速重构系统、方法及应用，所述重构系统包括：移动载体平台，该移动载体平台横跨于磁悬浮轨道上；传感器模块，用于采集磁悬浮轨道点云数据；导航模块，用于获取移动载体平台移动的位置和姿态参数；GPS时钟，用于提供时间信息；路由器，用于实现数据通讯；工控机，分别连接路由器和导航模块，用于根据接收的数据进行磁悬浮轨道的三维场景重构；其中，所述传感器模块包括一套第一激光扫描仪和两套第二激光扫描仪，所述第一激光扫描仪用于采集磁悬浮轨道上方点云数据，所述第二激光扫描仪用于采集磁悬浮轨道两侧及定子线圈点云数据。与现有技术相比，本发明具有重构准确、提高监测质量等优点。
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