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公开(公告)号：CN107811815B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN201711336407.1
申请日：2017-12-07
申请人： 同济大学浙江学院
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了手腕关节康复训练装置的手臂承托机构，包括手臂承托板，所述手臂承托板下方设置有高度调节装置，高度调节装置与手臂承托板之间设置有支撑板，所述支撑板固连于高度调节装置的输出轴，所述手臂承托板分为第一手臂承托板和第二手臂承托板，所述第一手臂承托板和第二手臂承托板并排设置于支撑板上，且第一手臂承托板和第二手臂承托板可沿支撑板线性滑动，可便捷地调整手臂承托长度以及高度，以适应不同患者不同手臂长度和手臂粗细，提高承托舒适性；手臂承托机构设置有辅助所述手臂承托机构进行高度调节的定位光束发射器，可以根据辅助光束便捷地调节手臂承托高度。
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公开(公告)号：CN116966057B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202310982742.8
申请日：2023-08-07
申请人： 同济大学浙江学院
摘要： 本发明公开了一种关节功能牵引的康复机器人辅助训练方法及系统，涉及康复机器人技术领域，该方法包括在关节活动范围内，采用角度位置跟踪控制方式，控制康复机器人牵引关节进行持续被动运动；当关节到达关节活动范围所对应的关节极限位置时，将反馈交互力与期望交互力进行比较；若两者不相等则控制康复机器人输出期望交互力，同时引导康复机器人向两者平衡的方向牵引关节运动，且当两者相等时控制康复机器人按照设定时间开始进行关节功能牵引作用，并根据关节功能牵引作用结束后记录的角度位置数据对关节活动范围进行自适应调整；若两者大小相等则控制康复机器人按照设定时间进行关节功能牵引作用。本发明能够保证关节功能牵引的效果。
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公开(公告)号：CN116966059A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310986631.4
申请日：2023-08-07
申请人： 同济大学浙江学院
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明属于康复机器人技术领域，具体公开一种自适应可重构虚拟外骨骼康复机器人系统安全监控方法，根据机器人系统本身的运动学、动力学，实时计算机器人系统与人体运动是否冲突、干涉或超出人体运动范围；通过视觉识别技术，实时监测人体的肢体运动轨迹，是否发生超范围运动动作或超速运动动作；通过机器人末端的力传感器和位姿传感器，实时监测人体关节间的交互力是否过大(拉扯或压缩)，人体肢体运动是否合理(如上臂和前臂的夹角范围、与其他肢体是否有干涉或超出生理结构的动作等)。
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公开(公告)号：CN116966057A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310982742.8
申请日：2023-08-07
申请人： 同济大学浙江学院
摘要： 本发明公开了一种关节功能牵引的康复机器人辅助训练方法及系统，涉及康复机器人技术领域，该方法包括在关节活动范围内，采用角度位置跟踪控制方式，控制康复机器人牵引关节进行持续被动运动；当关节到达关节活动范围所对应的关节极限位置时，将反馈交互力与期望交互力进行比较；若两者不相等则控制康复机器人输出期望交互力，同时引导康复机器人向两者平衡的方向牵引关节运动，且当两者相等时控制康复机器人按照设定时间开始进行关节功能牵引作用，并根据关节功能牵引作用结束后记录的角度位置数据对关节活动范围进行自适应调整；若两者大小相等则控制康复机器人按照设定时间进行关节功能牵引作用。本发明能够保证关节功能牵引的效果。
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公开(公告)号：CN107928986B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201711286231.3
申请日：2017-12-07
申请人： 同济大学浙江学院
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了手腕关节康复训练装置，包括底座，手臂承托机构、握持机构、动力传输机构、检测机构和控制系统，所述底座设置有左支撑座和右支撑座，所述动力传输机构安装于右支撑座，所述握持机构通过右连接摆臂连接于动力传输机构的机械输出动力轴，所述左支撑座活动连接有与右连接摆臂对称设置的左连接摆臂，左连接摆臂与握持机构固连，手臂承托机构包含手臂承托板，手臂承托板下方设置有高度调节装置，握持组件由握持杆和角度调节装置组成，所述角度调节装置可调节握持杆的角度，其高度调节机构是为了更好地实现腕关节轴线定位，其握持机构可多角度连续调节，可主动或被动进行训练并实时监测，根据患者手部差异方便快速的更换握具。
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公开(公告)号：CN112012987A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010856340.X
申请日：2020-08-24
申请人： 同济大学浙江学院
摘要： 本发明公开了一种手腕关节康复训练装置的握具快拆机构，其特征是：包括握具、铰接组件和快拆组件；所述铰接组件包括第一连接座和旋转件，所述旋转件铰接于第一连接座上，并且可供握具的第一端插装；所述快拆组件包括第二连接座和锁具；所述第二连接座上具有供握具第二端滑入的滑槽；所述锁具设置于第二连接座内，并且能将滑入滑槽内的握具锁定或是将被锁定在滑槽内的握具解锁。本发明既能实现握具的快速拆装，又能保证安装后的稳定握持。
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公开(公告)号：CN107928987A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711287811.4
申请日：2017-12-07
申请人： 同济大学浙江学院
IPC分类号： A61H1/02
CPC分类号： A61H1/0218 , A61H1/0285 , A61H2201/1207 , A61H2201/1638 , A61H2205/065
摘要： 本发明公开了手腕关节康复训练装置的握持机构，包括底座，其特征在于：所述底座上设有机头组件，所述机头组件包括握持组件和驱动组件，所述驱动组件连接有机械输出的动力轴，所述动力轴连接所述握持组件，所述握持组件由握持杆和角度调节装置组成，所述角度调节装置可调节握持杆的角度，所述角度调节装置包含固定环、固连在固定环一侧的限位环以及可转动设置于固定环和限位环之间调节环，所述角度调节装置还包含有定位装置，所述定位装置可将调节环定位阻止其转动，其可以多方位的帮助康复者进行腕关节的训练，使其腕关节的机能得到全面的康复训练，帮助康复者更好的恢复腕关节机能。
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公开(公告)号：CN107812360A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201711286990.X
申请日：2017-12-07
申请人： 同济大学浙江学院
IPC分类号： A63B23/12 , A63B24/00 , A63B21/008 , A61H1/02
CPC分类号： A63B23/12 , A61H1/0274 , A61H2201/1207 , A61H2201/1238 , A61H2201/14 , A61H2201/1409 , A61H2201/1635 , A61H2201/5058 , A61H2205/06 , A63B21/0085 , A63B24/0087 , A63B2024/0093 , A63B2220/20
摘要： 本发明公开了一种上肢协调康复训练装置，包括执行机构，执行机构为两组，分别为左执行机构和右执行机构；执行机构包括气缸、握持机构；握持机构通过导向机构与气缸的气缸杆固定连接；调节机构，包括距离调节装置、角度调节装置和高度调节装置；气路单元控制气缸的运动；执行机构与距离调节装置相连接。本发明所涉及的上肢协调康复训练装置，通过握把可插拔的嵌设在卡接台上，也方便对训练装置维护。能够使得该上肢协调康复训练装置能够适应不同患者在体形大小、身材高矮、训练姿势舒适性要求上的差别，来满足用户对于训练姿势的要求，不同的调节既可以增加训练舒适度，也可根据不同的设置制定个性化的训练方案，提高了该设备的适应性。
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公开(公告)号：CN107811815A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201711336407.1
申请日：2017-12-07
申请人： 同济大学浙江学院
IPC分类号： A61H1/02
CPC分类号： A61H1/0285 , A61H2201/0192 , A61H2201/1638
摘要： 本发明公开了手腕关节康复训练装置的手臂承托机构，包括手臂承托板，所述手臂承托板下方设置有高度调节装置，高度调节装置与手臂承托板之间设置有支撑板，所述支撑板固连于高度调节装置的输出轴，所述手臂承托板分为第一手臂承托板和第二手臂承托板，所述第一手臂承托板和第二手臂承托板并排设置于支撑板上，且第一手臂承托板和第二手臂承托板可沿支撑板线性滑动，可便捷地调整手臂承托长度以及高度，以适应不同患者不同手臂长度和手臂粗细，提高承托舒适性；手臂承托机构设置有辅助所述手臂承托机构进行高度调节的定位光束发射器，可以根据辅助光束便捷地调节手臂承托高度。
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公开(公告)号：CN107773388A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201711288963.6
申请日：2017-12-07
申请人： 同济大学浙江学院
IPC分类号： A61H1/02
CPC分类号： A61H1/0274 , A61H2201/0192 , A61H2201/1207 , A61H2205/06
摘要： 本发明公开了一种上肢协调康复训练装置的调节机构，包括距离调节装置，角度调节装置和高度调节装置；距离调节装置固定安装于主基板；角度调节装置一端与主基板可转动连接，另一端转动连接有下基板；高度调节装置与下基板相连接。本发明所涉及的上肢协调康复训练装置的调节机构，包括距离调节装置、角度调节装置和高度调节装置，能够使得该上肢协调康复训练装置能够适应不同患者体形大小、身材高矮、训练姿势舒适性要求上的差别，可通过距离调节装置、角度调节装置和高度调节装置来调整上肢康复训练设备,来满足用户对于训练姿势的要求，不同的调节既可以增加训练舒适度，也可置制定个性化的训练方案，提高了该设备的适应性。
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