公开(公告)号：CN120023846A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510454392.7

申请日：2025-04-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 周德开 ,  冯嘉健 ,  黄文韬 ,  李朋春 ,  权家乐 ,  李隆球

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J9/12 ,  B25J9/10 ,  B25J15/06

Abstract: 本发明涉及异物抓取方法，更具体地说尤其涉及一种压力容器底部异物抓取机器人。一种压力容器底部异物抓取机器人，包括软体机械臂，所述软体机械臂缠绕在进给筒上，两个抓手电机分别固定在抓手电机箱的两侧，抓手电机的输出轴缠绕抓手电机线，抓手电机线与软体机械臂连接，进给滚珠丝杠与滚珠丝杠螺母组成滚珠丝杠机构，进给滚珠丝杠由进给电机减速器驱动，进给滚珠丝杠与抓手电机箱固定连接，进给筒与抓手电机箱固定连接，滚珠丝杠螺母固定在进给底板上，滚珠丝杠螺母上设置有对应进给电机的滑道，进给电机在水平方向滑动连接在滚珠丝杠螺母上；可以进入压力容器下栅格板下部进行异物抓取。